黄伟
- 作品数：12 被引量：72H指数：5
- 供职机构：中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波材料技术与工程研究所更多>>
- 发文基金：宁波市自然科学基金宁波市国际科技合作项目宁波市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺农业科学经济管理更多>>
- 基于多亲遗传算法的B样条轨迹规划被引量：3
- 2015年
- 在处理机械手进行轨迹问题时,为避免传统方法中存在局部最优解问题,通过把遗传算法的交叉算子改编成单纯交叉算子,达到多个母体杂交的目的,在采用多亲遗传算法与B样条曲线相结合的方式进行轨迹规划;建立机械手B样条曲线的时间最短优化模型。文未说明这种方法的可行性,给出了三次元送料机械手移送料的轨迹优化算例。
- 黄伟郑天江宁学涛陈健李梦群
- 关键词：B样条
- 三次元送料机械手
- 本发明提供了一种三次元送料机械手，包括机架、控制装置、驱动执行装置以及末端执行器，所述控制装置与所述驱动执行装置均安装在所述机架上，所述控制装置与所述驱动执行装置电连接，所述末端执行器安装在所述驱动执行装置上，所述控制装...
- 黄伟郑天江许晶波李俊杰虞冠杰宁学涛陈健宋孙浩
- 文献传递
- 关节空间和工作空间的混合轨迹规划算法研究
- 2015年
- 为了实现机器人的高速、高精度控制,必须对机器人进行合理的轨迹规划,同时,轨迹规划也是实现驱动电机力矩和功率得到充分利用的核心内容。将编写Python语言的轨迹规划程序,并使用关节空间和工作空间的五次样条函数混合轨迹规划法对Delta两自由度机器人进行轨迹规划,再利用动力学对轨迹规划结果进行相应的优化。生成的拟合曲线表明,机器人的混合轨迹规划法充分利用了关节空间和工作空间轨迹规划法的优点,并且动力学优化后的结果,对提高驱动电机的使用效率具有很好的指导性意义,最后通过实验验证了结果的正确性。
- 宁学涛黄伟郑天江杨亚威
- 关键词：机器人运动学动力学
- 三次元送料机械手
- 本实用新型提供了一种三次元送料机械手，包括机架、控制装置、驱动执行装置以及末端执行器，所述控制装置与所述驱动执行装置均安装在所述机架上，所述控制装置与所述驱动执行装置电连接，所述末端执行器安装在所述驱动执行装置上，所述控...
- 黄伟郑天江许晶波李俊杰虞冠杰宁学涛陈健宋孙浩
- 基于Dynaform的V形件弯曲回弹数值分析被引量：24
- 2014年
- 针对板料成形过程中的回弹现象,采用Dynaform软件对回弹过程进行数值模拟分析,提出了一种可以减小金属冲压过程中回弹的工艺方案,并采用正交试验法从摩擦系数、板料厚度、压边力和凹凸模间隙等方面进行回弹的仿真计算,通过四因素三水平的正交试验对各回弹影响因素进行分析,找出了各因素对回弹影响的规律。模拟结果表明,随着压边力的增大,V形件的回弹量相应减小;随着凸凹模间隙增大,回弹角呈递增趋势;在摩擦润滑条件较差的情况下回弹量较小;板料厚度的变化也会对回弹产生影响。
- 黄伟李梦群杨亚威
- 关键词：板料成形V形件弯曲回弹正交试验数值模拟
- 基于声定位的轮式机器人导引系统设计
- 2014年
- 提出了一种轮式机器人导引系统的设计方案。该设计将传声器按四元十字阵摆放,并建立坐标系;以数字信号处理器(DSP)为主控芯片,通过现场可编程门阵列(FPGA)对声阵列信号进行A/D采集;采用到达时间差(TDOA)算法对带有声信标的轮式机器人进行测距测向,实现了在已知环境中对轮式机器人的声导引功能。通过实验验证该方法实时性好,简单易行,具有重要的实用意义。
- 徐胜杨卫黄伟徐薇
- 关键词：轮式机器人导引
- 基于运动学和动力学的关节空间轨迹规划被引量：12
- 2015年
- 在机器人轨迹优化设计的研究中,轨迹规划是实现机器人高速、高精度运行的核心,合理的轨迹规划不仅要满足机器人的运动学要求,而且要满足机器人的动力学要求,在驱动电机不变的情况下,增加机器人的速度和载荷是轨迹规划的难点。利用先进的python软件对机器人的运行轨迹进行深入的分析,在关节空间内采用五次插值多项式进行运动轨迹拟合,并将动力学模型加入到轨迹规划中。生成的拟合曲线表明,机器人在关节空间和工作空间内的位移、速度、加速度、加加速度曲线连续可导,各时间段的峰值力矩、峰值功率趋于同一数值,能有效的提高运动部件的速度和寿命。
- 宁学涛潘玉田杨亚威黄伟
- 关键词：机器人运动学动力学关节空间
- 基于单片机的蜂箱蜜蜂监测系统设计被引量：5
- 2014年
- 针对蜜蜂养殖业及科学研究中存在的蜂箱内蜜蜂数量监测困难的问题,提出一种用于监测蜂箱中蜜蜂数量的监测系统。系统采用STC89C52单片机作为控制核心,用光电传感器H42B6感应外界光线的变化,通过触发单片机的外部中断识别蜜蜂的经过,根据触发顺序判断蜜蜂的进出方向,通过单片机进行数据处理,并将处理后的数据送入串口,最终通过串口调试工具显示在上位机界面上。实验结果证明:该系统能精确地统计出蜂箱中蜜蜂的进出数目,给养蜂者的管理提供准确依据。
- 黄伟杨卫张文栋
- 关键词：单片机监测系统蜜蜂光电传感器上位机
- 基于机器人平台的四象限追击算法研究被引量：1
- 2014年
- 该文基于轮式机器人平台,通过建立数学模型并求解,设计一种机器人追击算法,对入侵轨迹进行分析和总结,从而实现对平面四个象限内各个方向入侵目标的全方位追击。实验验证该算法实时性好,简单易行,具有重要的实用价值。
- 黄伟杨卫张文栋
- 关键词：机器人四象限
- 基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现被引量：9
- 2016年
- 针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次元送料机械手在运动过程的动态特性;通过在控制系统采用电子凸轮技术,使伺服电机的运动能够实现所规划轨迹的点对点的精确定位。在通信方式上采用了实时以太网EtherCAT总线来实现多轴精确同步控制,采用环形双向冗余技术提高系统的稳定性和可靠性,并通过实验验证和测试分析。结果表明:该控制系统使送料机械手能够在所设计的工作空间内运行快速、平稳,达到所设计的35次/min的抓取速率。
- 陈健史政黄伟郑天江张驰
- 关键词：电子凸轮ETHERCAT
