宁学涛
- 作品数：7 被引量：29H指数：4
- 供职机构：中北大学更多>>
- 发文基金：宁波市国际科技合作项目宁波市自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 基于多亲遗传算法的B样条轨迹规划被引量：3
- 2015年
- 在处理机械手进行轨迹问题时,为避免传统方法中存在局部最优解问题,通过把遗传算法的交叉算子改编成单纯交叉算子,达到多个母体杂交的目的,在采用多亲遗传算法与B样条曲线相结合的方式进行轨迹规划;建立机械手B样条曲线的时间最短优化模型。文未说明这种方法的可行性,给出了三次元送料机械手移送料的轨迹优化算例。
- 黄伟郑天江宁学涛陈健李梦群
- 关键词：B样条
- 关节空间和工作空间的混合轨迹规划算法研究
- 2015年
- 为了实现机器人的高速、高精度控制,必须对机器人进行合理的轨迹规划,同时,轨迹规划也是实现驱动电机力矩和功率得到充分利用的核心内容。将编写Python语言的轨迹规划程序,并使用关节空间和工作空间的五次样条函数混合轨迹规划法对Delta两自由度机器人进行轨迹规划,再利用动力学对轨迹规划结果进行相应的优化。生成的拟合曲线表明,机器人的混合轨迹规划法充分利用了关节空间和工作空间轨迹规划法的优点,并且动力学优化后的结果,对提高驱动电机的使用效率具有很好的指导性意义,最后通过实验验证了结果的正确性。
- 宁学涛黄伟郑天江杨亚威
- 关键词：机器人运动学动力学
- 机器人工作空间轨迹规划仿真研究被引量：6
- 2016年
- 在机器人进行工作空间的轨迹优化的研究中,对机器人进行工作空间的轨迹规划,可使机器人拥有良好的工作空间运动学和动力学性能,而关节空间中的性能相对较差。所以在工作空间内对机器人进行轨迹规划,并在实际应用中,使其在关节空间内拥有良好的速度响应性能和位置精度等是轨迹规划的难点。为了解决上述问题,将编写Python语言的轨迹规划程序,使用纯工作空间的五次样条函数对Delta机器人进行合理的轨迹规划,再利用两种动力学优化模型对轨迹规划结果进行合理的优化对比。结果表明,工作空间轨迹规划法得到的拟合曲线具有良好的工作空间性能,动力学优化后的拟合曲线提高了工作空间末端执行器或关节空间驱动电机的运动学和动力学性能。
- 宁学涛陈健石强潘玉田
- 关键词：机器人运动学动力学
- 基于运动学和动力学的关节空间轨迹规划被引量：12
- 2015年
- 在机器人轨迹优化设计的研究中,轨迹规划是实现机器人高速、高精度运行的核心,合理的轨迹规划不仅要满足机器人的运动学要求,而且要满足机器人的动力学要求,在驱动电机不变的情况下,增加机器人的速度和载荷是轨迹规划的难点。利用先进的python软件对机器人的运行轨迹进行深入的分析,在关节空间内采用五次插值多项式进行运动轨迹拟合,并将动力学模型加入到轨迹规划中。生成的拟合曲线表明,机器人在关节空间和工作空间内的位移、速度、加速度、加加速度曲线连续可导,各时间段的峰值力矩、峰值功率趋于同一数值,能有效的提高运动部件的速度和寿命。
- 宁学涛潘玉田杨亚威黄伟
- 关键词：机器人运动学动力学关节空间
- 三次元送料机构干涉曲线设计与研究被引量：4
- 2014年
- 针对三次元自动冲压送料机械手出现的干涉问题,通过对送料机械手的运动周期及轨迹进行分析,提出一种参数化运动学分析法,方法简便且易于修改干涉曲线,可广泛应用。针对三次元自动送料机械手,通过对送料周期的合理规划,以及对机械手的运动学动力学分析,采用B样条曲线法,得出送料周期曲线和干涉曲线,并探讨了下模与机械手夹持器、冲压滑块与机械手夹持器的干涉关系。
- 黄伟黄伟杨亚威李梦群
- 关键词：B样条曲线参数化
- 高速并联工业机械手臂分析设计与实现
- 并联机器人与串联机器人构成互补关系，极大地扩展了机器人的应用领域。相对于串联机器人，并联机器人具有结构刚度大、负载自重比高、载荷能力强、动态性能好等一系列优点，其中，Delta机器人是迄今为止设计最为成功的并联机器人之一...
- 宁学涛
- 关键词：并联机器人运动学机械手臂
- 文献传递
- 直驱力矩电机机械特性测试系统研究被引量：4
- 2015年
- 为满足直驱力矩电机低速大转矩、软机械特性等特点对测试系统的要求,借助NI LabVIEW开发环境设计部署了一套基于虚拟仪器的直驱力矩电机机械特性测试系统;系统可实现对直驱力矩电机恒功率区和恒转矩区的转矩、转速、电压和电流等数据的多通道同步采集和输出功率、效率等数据的实时处理、显示和存储等功能,同时具有可靠、稳定、抗干扰能力强的硬件结构和简洁、友好、高效的软件交互界面;测试试验结果表明,系统能精确、高效、便捷地完成直驱力矩电机的机械特性测试。
- 石强廖有用陈进华方东旭宁学涛
- 关键词：力矩电机机械特性测试虚拟仪器
