- 一种球形电机驱动的焊接机构动力学分析与仿真被引量：2
- 2016年
- 针对当前焊接机器人构件繁多而引起的轨迹规划复杂问题,提出一种新颖的球形电机驱动的焊枪机构。首先简要介绍该机构的结构和工作原理,然后在Solid Works中建立该机构的三维模型,并导入动力学仿真软件ADAMS中,通过添加质量属性和约束建立该机构的动力学模型。接着运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊枪末端点位姿的数学模型。最后通过设置两个驱动力矩函数,实现弧焊和平焊两种典型工况的运动,得到了焊枪末端点位移、速度曲线。仿真结果表明:该机构结构简单,焊接轨迹误差在3%以内,从而验证了机构设计的合理性和轨迹规划的简单性,为焊接机器人以后的发展提供了有效的途径。
- 李院生过希文王群京朱江
- 关键词：球形电机数学模型动力学仿真
