过希文
- 作品数：59 被引量：55H指数：4
- 供职机构：安徽大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省高校省级自然科学研究项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术文化科学电子电信更多>>
- 一种基于球形电机驱动的机械手刚柔耦合系统
- 本发明提供一种基于球形电机驱动的机械手刚柔耦合系统，其以永磁球形电机作为机械手刚柔耦合系统的驱动电机，采用柔性机械臂代替所述永磁球形电机的刚性输出轴连接手爪组成机械手。所述刚柔耦合系统主要包括机械手刚柔耦合动力学模块和反...
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- 文献传递
- 一种球形电动机转子三自由度位置检测方法研究被引量：1
- 2019年
- 研究了一种永磁球形电动机转子位置检测方法,通过结合多组三维霍尔传感器及永磁体进行球形转子空间位移和角位移的三自由度位置检测,改进了测量球形电动机转子位置的方法,给出了具体的求解方法。对检测过程中来自系统内外的线圈和永磁体产生的误差因素依次进行了理论研究和仿真分析。仿真和实验结果证明,该方法能对球形电动机转子三自由度位置进行有效检测,为三自由度球形电动机位置检测提供了新的思路。
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- 关键词：球形电动机三自由度
- 一种永磁球形电机转子支撑结构
- 本发明公开了一种永磁球形电机转子支撑结构，该支撑结构包括底面支撑柱，侧面支撑柱组，赤道面支撑柱组，定子下壳体；所述赤道面支撑柱组包括5个相同的赤道面支撑柱，安装在定子下壳体赤道面的指定位置；所述侧面支撑柱组包括5个相同的...
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- 基于正弦加速度函数的永磁球形电机点到点运动轨迹规划方法及其应用
- 本发明公开了一种基于正弦加速度函数的永磁球形电机点到点运动轨迹规划方法及其应用，其特征是：以永磁球形电机转子为研究对象，首先通过给定欧拉旋转角，或给定两点坐标，采用本发明提出的一种由两点坐标反向求解欧拉旋转角的方法，反解...
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- 一种基于高斯过程回归的永磁球形电机电磁转矩建模方法
- 本发明公开了一种基于高斯过程回归的永磁球形电机电磁转矩建模方法，包括以下步骤：步骤一，根据永磁球形电机机械结构在电磁分析软件中建立球形电机模型；步骤二，在函数空间下定义一个高斯过程；步骤三，根据电机转子永磁体分布规律，对...
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- 一种球形电机驱动的焊接机构动力学分析与仿真被引量：2
- 2016年
- 针对当前焊接机器人构件繁多而引起的轨迹规划复杂问题,提出一种新颖的球形电机驱动的焊枪机构。首先简要介绍该机构的结构和工作原理,然后在Solid Works中建立该机构的三维模型,并导入动力学仿真软件ADAMS中,通过添加质量属性和约束建立该机构的动力学模型。接着运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊枪末端点位姿的数学模型。最后通过设置两个驱动力矩函数,实现弧焊和平焊两种典型工况的运动,得到了焊枪末端点位移、速度曲线。仿真结果表明:该机构结构简单,焊接轨迹误差在3%以内,从而验证了机构设计的合理性和轨迹规划的简单性,为焊接机器人以后的发展提供了有效的途径。
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- 关键词：球形电机数学模型动力学仿真
- 一种多角度拍摄的试衣镜
- 本实用新型提供了一种多角度拍摄的试衣镜，其中，所述试衣镜包括镜体、镜架以及拍摄机构，所述镜体以及拍摄机构均设于镜架上，其中，所述拍摄机构包括升降组件以及弧形的拍摄架，所述升降组件设于镜架上，所述拍摄架与升降组件连接，所述...
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- 一种基于磁通切换的定子永磁式球形电机
- 本发明涉及一种基于磁通切换的定子永磁式球形电机，包括定子体，转子体，输出轴，基座，万向滚珠轴承和螺栓。定子体包括两个半球形定子外壳，其内表面按照一定的排布方式固定着若干个由一个永磁体与两个定子磁极齿组成的磁极对，每个磁极...
- 过希文张荣林周睿王群京李国丽文彦
- 一种智能核酸采样机器人系统
- 本发明涉及一种智能核酸采样机器人系统，包括主控系统模块、立体视觉系统模块、机械臂，包括以下技术步骤：步骤(1)：利用立体视觉系统模块扫描识别人脸图像，并将人脸图像信息传输给主控系统模块；步骤(2)：主控系统模块利用人脸关...
- 过希文姚楠陈晟张驰董兆东
- 永磁球形电机的自适应反演滑模控制被引量：6
- 2014年
- 针对非线性、强耦合、直驱型的永磁球形电机动力学系统,设计了一种自适应反演滑模控制器。首先,通过拉格朗日第二方程以及卡尔丹角坐标变换建立永磁球形电机的转子动力学方程。然后,将反演设计方法和滑模控制有机结合抑制外界扰动和参数摄动的影响。其中,基于类李雅普诺夫方法获得外界扰动上界的自适应律,并采用一种新颖的趋近律消除抖振问题。最后,仿真结果对比证实:该控制器不仅能保证永磁球形电机动力学系统高精度的轨迹跟踪、快速的动态响应,而且对外界扰动具有较强的鲁棒性。
- 过希文王群京李国丽钱喆文彦赵双双
- 关键词：自适应反演滑模控制动力学建模
