王亚锋
- 作品数：8 被引量：20H指数：3
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院计算机科学与技术系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于可达集的鲁棒模型预测控制被引量：1
- 2011年
- 设计了一种基于可达集的鲁棒模型预测控制算法.首先确定了一个鲁棒不变集,并将此不变集用作模型预测控制的终端约束集:接着采用终端约束集对可达集的包含度作为优化指标;最后,采用预测时域逐渐减小的控制策略以保证在线优化存在可行解.从理论上证明了吸引域内的任意点在有限时域内都会被引导至终端约束集并始终停留在此集之内,并由仿真算例验证了本文所设计鲁棒模型预测控制算法的可行性.
- 王亚锋孙富春张友安刘华平
- 关键词：鲁棒模型预测控制可达集
- 一种舰载垂直发射导弹的分段传递对准方法被引量：2
- 2009年
- 采用四元数的传递对准是舰载垂直发射导弹一种有效的对准方法,提出了一种UKF滤波与卡尔曼滤波相结合的分段传递对准方法,推导了这种方法的数学模型,并对此方法进行了计算机仿真,结果表明,此方法不仅能高精度的估计出导弹的初始位置,还能有效估计出陀螺漂移。
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- 关键词：四元数UKF卡尔曼滤波
- 一种跟踪问题中的次优非线性预测控制算法被引量：3
- 2009年
- 针对跟踪问题中无状态和输入约束的非线性预测控制最优解的求取问题,引入参考输入轨迹的概念,利用Stirling插值公式,将非线性系统模型沿参考输入输出轨迹展开,取其一阶近似,处理成参数已知的线性模型.在此基础上,利用线性系统预测控制理论求解得到原系统的次优控制律.该方法不要求系统模型连续可导,且无需对线性化后的模型参数进行在线辨识,计算量小,易于实现.
- 王亚锋孙富春张友安刘华平
- 关键词：模型预测控制线性化次优控制
- 基于误差四元数的捷联惯导全姿态导航与控制被引量：3
- 2007年
- 在舵偏控制回路中使用欧拉角姿态信息,是现有飞行器捷联惯导系统普遍采用的方法。为避免垂直状态时欧拉角姿态表示法的算法奇异问题,引入了四元数姿态表示法,但是最终形成偏差输入到舵机的仍旧是欧拉角姿态信息。对此问题,文中分析讨论了捷联惯导系统中,以欧拉角信号控制飞行器舵偏输出(推力矢量输出)的传统方法的两点不足之处:垂直状态时欧拉角姿态算法的物理奇异问题;控制路径过长问题。提出由误差四元数直接控制舵偏输出(推力矢量输出)的新的捷联导航方法。此方法控制路径最短,且克服了物理奇异问题,不局限于飞行器所处的姿态,因此,将其称之为全姿态导航方法。仿真结果表明了此方法的可行性与有效性。
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- 关键词：捷联惯导
- 用外包集逼近预测控制的最大终端状态集
- 2011年
- 为了增大模型预测控制的终端状态集,设计了一种迭代逼近法,得到了一个最大终端状态集的外包集序列从理论上证明了当迭代次数趋于无穷步时,此外包集序列逐渐收敛至最大终端状态集.此序列中的外包集,采用支持向量机作为分类工具依次从状态空间中分离得到.设计了一个基于阈值的终止函数,当前后两个外包集满足终止条件时,终止迭代,并将后面的一个外包集作为终端状态集的估计,阈值越小,迭代次数越大,此外包集对最大终端状态集的逼近精度越高.最后,将此终端状态集估计应用于预测控制,仿真结果验证了本文方法的可行性.
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- 关键词：模型预测控制支持向量机
- 关于捷联惯导系统全姿态导航的一种新诠释被引量：5
- 2007年
- 飞行器导航中,姿态角的获取可以通过直接或间接的积分运算求得的,所谓间接获取即是指通过四元数或方向余弦的积分运算求得姿态矩阵,再从姿态矩阵中提取姿态角。自从全姿态导航这个词出现开始,很多学者都试图给其一个合理的解释,特别是在飞行器处于垂直状态时,对于姿态角的取法,他们提出了宝贵的见解,但是经过推理验证,发现其中存在着一些不足。这里,引入目标航向角的概念,提出一种新的姿态角取法,并就全姿态导航的含义给出一种新的诠释。最后,给出一个简单例子对此姿态角取法加以验证。
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- 关键词：四元数
- 一种应用四元数的快速传递对准方法被引量：1
- 2006年
- 传递对准是舰载武器惯导系统初始对准的一种有效办法,为满足舰载武器要反应快的要求,必须在短时间内对初始不对准角进行估计并加以补偿。文中建立了采用四元数的传递对准的线性模型,在此基础上进行卡尔曼滤波,解决了舰载垂直发射导弹的初始对准问题,同时又克服了一般四元数对准模型非线性滤波计算量大,对准时间长的缺点,使导弹能在短时间内完成对准,提高其反应速度,增加其命中率。仿真结果表明,该文提出的快速对准方法具有对准速度快、精度高的优点。
- 王亚锋孙富春张友安
- 关键词：四元数卡尔曼滤波
- 在线优化线性反馈增益的非线性鲁棒预测控制方法被引量：5
- 2011年
- 以鲁棒控制不变集作为预测控制的终端约束集,设计了一种新的鲁棒预测控制算法.将预测控制在不同采样点的待优化控制律考虑为线性反馈控制律,并通过在线优化求解线性反馈增益.从理论上证明了若采用所设计的鲁棒预测控制器,则系统是输入状态稳定的.最后通过计算机仿真验证了所提出设计方法的可行性.
- 王亚锋张友安孙富春刘华平
- 关键词：线性反馈控制
