李耀文
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 绳驱动假肢手指参数优化及抓取力分析被引量：3
- 2015年
- 鉴于实现假肢手指类人手指运动规律在假肢手设计中的重要性,通过对假肢手指运动学进行分析,得到假肢手指关节转角与弹簧刚度的关系,并采用数据手套对人手食指自然弯曲过程中各关节转角进行采集,在此基础上,以假肢手指弯曲过程中关节转角与人手食指相近为设计目标,对假肢手指的参数进行优化,得到满足目标的弹簧刚度。最后根据虚功率原理建立假肢手指静力学模型,并将得到的数学模型与ADAMS虚拟样机的静力学仿真结果进行对比,验证了所建立的静力学模型的合理性。
- 李群明李耀文吕亚平潘祺
- 关键词：绳驱动静力学
- 五自由度机械臂的动力学建模与模糊滑模控制被引量：5
- 2016年
- 鉴于机械臂在机器人抓取、操作和搬运物体过程中的重要性,设计了具有五个自由度的机械臂,建立了机械臂的运动学模型,利用拉格朗日动力学建模方法建立了机械臂的动力学模型。在此基础上,设计了模糊滑模控制器,并将采用模糊滑模控制器得到的机械臂运动控制仿真结果与PID控制器进行比较,结果表明模糊滑模控制器具有良好的控制性能。研究结果为实际机械臂的动力学研究及机械臂的运动控制提供了有价值的参考。
- 李耀文李群明段小刚
- 关键词：机械臂动力学模型模糊滑模PID控制
