刘娟秀
- 作品数：7 被引量：11H指数：3
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：电气工程交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 一类助老助残服务机器人建模与控制技术研究
- 随着老龄化社会的到来，我国养老事业面临着巨大的压力。老年人口数量大，人口老龄化速度快、来势猛，由于经济基础薄弱出现了未富先老、独生子女难以承担多个老人的养老等问题。同时，我国还有大量因工伤、交通事故等导致的下肢残楼房为主...
- 刘娟秀
- 关键词：服务机器人同步控制器运动控制
- 一种轮足式爬楼梯机器人的倾翻稳定性研究被引量：5
- 2015年
- 为研究载人机器人的倾翻稳定性,针对一种新型轮足式爬楼梯机器人,提出了分析方法。考虑爬楼梯机器人具有人机交互的特殊性,将地形和人体坐姿对机器人的影响等效为干扰力和干扰力矩,结合力-角度量法和稳定锥方法计算机器人的动态稳定性指数。分析了机器人爬楼梯过程的动态稳定性并进行仿真,同时仿真比较了机器人的四种构型在440 N的干扰力和135 N·m干扰力矩作用下的抗倾翻性能。仿真结果表明了该轮足式爬楼梯机器人在运动过程中具有较好的稳定性。
- 刘娟秀吴益飞郭健陈庆伟
- 关键词：地形干扰力矩
- 平地、楼梯两用助行装置
- 本发明公布了一种平地、楼梯两用助行装置，车身后方的两个平地滚轮通过固定支架内的机械传动及切换机构与车身连接。车身左、右后方的爬楼梯机构分别与车身左、右后方的机械传动及切换机构连接，车身左、右前方的平地滚轮和车身左、右前方...
- 陈庆伟刘娟秀吴益飞郭健郭毓樊卫华李胜胡维礼姜君李睿丁潜吴颖
- 文献传递
- 一种平地楼梯两用助行机器人的建模与仿真分析被引量：3
- 2015年
- 为解决老年人和残疾人出行不便的问题,提出了一种平地楼梯两用的助行机器人设计方案,采用轮足式结构实现爬楼梯功能.用R.Morales方法进行正、逆运动学分析,计算出机器人质心及各关节位移轨迹.用RobersonWittenburg方法推导出系统的动力学方程,将逆运动学解代入动力学模型中求得各关节所需的驱动力矩.同时在ADAMS中建立虚拟样机模型,进行运动学和动力学仿真,得到的机器人质心位移轨迹和各关节驱动力矩与MATLAB的计算结果一致,验证了设计方案的可行性和理论推导的正确性.
- 刘娟秀吴益飞郭健李睿陈庆伟
- 关键词：助行机器人运动学动力学ADAMS仿真
- 平地、楼梯两用助行装置
- 本发明公布了一种平地、楼梯两用助行装置，车身后方的两个平地滚轮通过固定支架内的机械传动及切换机构与车身连接。车身左、右后方的爬楼梯机构分别与车身左、右后方的机械传动及切换机构连接，车身左、右前方的平地滚轮和车身左、右前方...
- 陈庆伟刘娟秀吴益飞郭健郭毓樊卫华李胜胡维礼姜君李睿丁潜吴颖
- 高精度驱动与控制一体化电机
- 本发明公开了一种高精度驱动与控制一体化电机，包括电源接口，将负载位置检测传感器、减速器、电机、电机转子位置检测传感器、连接驱动与控制器的调试接口和现场总线接口集成为一体，即与负载位置检测传感器连接的输出轴直接连接负载，将...
- 陈庆伟郭健吴益飞吴晓蓓郭毓胡维礼樊卫华王志宏张晓波刘娟秀姜君张瑞雷
- 文献传递
- 高精度驱动与控制一体化电机
- 本发明公开了一种高精度驱动与控制一体化电机，包括电源接口，将负载位置检测传感器、减速器、电机、电机转子位置检测传感器、连接驱动与控制器的调试接口和现场总线接口集成为一体，即与负载位置检测传感器连接的输出轴直接连接负载，将...
- 陈庆伟郭健吴益飞吴晓蓓郭毓胡维礼樊卫华王志宏张晓波刘娟秀姜君张瑞雷
- 文献传递
