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金诚

作品数：3 被引量：1H指数：1
供职机构：北京理工大学宇航学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 3篇水下
  • 3篇水下机器
  • 3篇水下机器人
  • 3篇机器人
  • 1篇电机
  • 1篇电机驱动
  • 1篇样机
  • 1篇运动性能
  • 1篇直流电机
  • 1篇直流电机驱动
  • 1篇智能决策系统
  • 1篇轴矢量
  • 1篇自适应滑模
  • 1篇自适应滑模控...
  • 1篇自治水下机器...
  • 1篇系统仿真
  • 1篇陆基
  • 1篇决策层
  • 1篇决策系统
  • 1篇控制系统

机构

  • 3篇北京理工大学

作者

  • 3篇罗庆生
  • 3篇张浩
  • 3篇陈怡然
  • 3篇梁伟栋
  • 3篇金诚
  • 2篇许珂
  • 1篇李阳

传媒

  • 1篇北京理工大学...

年份

  • 1篇2015
  • 2篇2014
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
小型4轴矢量推进式水下机器人定深控制技术被引量：1
2015年
针对传统水下航行器低速航行时姿态控制效率低、机动性差的缺点,设计并构建了一款4轴矢量推进式水下机器人,使其在低速航行时仍然具有高可控性与高机动性.依据该机器人的结构特点和运动特性,提出了一种基于自适应滑模控制的适合矢量推进式水下机器人纵向深度控制的高可靠性方法,并构建了鲁棒控制器,且配以平滑饱和函数,有效改善机器人控制的暂态品质和震颤现象,解决了该机器人建模时因动态系统高维、多输入、高度耦合、强非线性而产生的较大建模误差问题.仿真结果表明,机器人的深度、俯仰角能迅速稳定在期望值附近.
罗庆生金诚张浩梁伟栋陈怡然
关键词：自适应滑模控制系统仿真
一种基于矢量推进的小型四轴自治水下机器人
本发明的内容在于提供一种可以实现多模式稳定航行与多姿态快速调节的多自由度矢量推进的小型四轴自治水下机器人。机器人采用对称的四推力臂均匀布局、开链结构设计，每个推力臂有两个自由度，这些自由度都由舵机或直流电机驱动实现。机器...
罗庆生金诚张浩梁伟栋许珂陈怡然李阳
文献传递
一种矢量推进的小型四轴水下机器人控制系统
一种矢量推进的小型四轴水下机器人控制系统，系统可划分为人机协作层、决策层、规划层、执行层。人机协作层由陆基/艇载监控系统构成，实现对AUV航向控制信号发送和接收传感器数据并实时显示于上位机监测软件。决策层包括多传感器信息...
罗庆生金诚梁伟栋张浩许珂陈怡然
文献传递
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