邓黎明
- 作品数：4 被引量：7H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 四足小象机器人实时控制系统的设计与研究
- 机器人作为人类感官的一种延伸，越来越广泛的应用在生产和生活当中。传统的移动式或履带式机器人只能在有限范围内进行活动，已难以满足人类的任务需求。步行机器人以其具有更广泛的地形适应能力，可以拓展人类作业的空间范围，比如可以应...
- 邓黎明
- 文献传递
- 含有类万向副的压气机多级静叶调节机构
- 一种航空发动机技术领域的含有类万向副的压气机多级静叶调节机构，包括：带有输出机构的机匣以及固定设置于其外部的驱动机构和传动机构，输出机构的一端径向设置于机匣内且另一端与位于机匣外的传动机构相连，驱动机构轴向设置于机匣外并...
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- 文献传递
- 开放式步行机器人实时控制系统研究被引量：4
- 2014年
- 步行机器人对控制系统的实时性、扩展性和通用性提出了较高的要求,控制系统的架构设计至关重要,本文设计和开发了基于Linux RTAI的步行机器人实时运动控制系统。该系统采用基于PC+运动控制卡的结构,即PC+PMAC结构。PMAC运动控制卡具有强大的伺服控制功能,可支持不同厂家的驱动器,具有良好的通用性和扩展性。系统软件采用模块化设计方法,利用标准的C++进行开发,运行Linux RTAI实时操作系统。通过对PMAC驱动的实时改造,使得PC与PMAC的实时通信成为可能,允许PC执行复杂的控制算法,提高了对复杂对象的控制能力。本文还给出了步行机器人软件架构和程序实现机制,根据需要可方便进行扩展。
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- 关键词：实时系统运动控制步行机器人PMACRTAI
- 含有类万向副的压气机多级静叶调节机构
- 一种航空发动机技术领域的含有类万向副的压气机多级静叶调节机构，包括：带有输出机构的机匣以及固定设置于其外部的驱动机构和传动机构，输出机构的一端径向设置于机匣内且另一端与位于机匣外的传动机构相连，驱动机构轴向设置于机匣外并...
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