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向学辅

作品数：10 被引量：9H指数：2
供职机构：中国兵器装备集团自动化研究所更多>>
发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 9篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 3篇移动机器人
  • 3篇转台
  • 3篇路径规划
  • 3篇控制器
  • 3篇机器人
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇伺服
  • 2篇伺服控制
  • 2篇自适应模糊
  • 2篇路径规划算法
  • 2篇模糊神经
  • 2篇模糊神经网络
  • 2篇避障
  • 1篇动态规划
  • 1篇多模态
  • 1篇遥控武器站
  • 1篇有理式
  • 1篇神经网络控制
  • 1篇神经网络控制...

机构

  • 6篇中国兵器工业...
  • 2篇西南交通大学
  • 1篇西南自动化研...
  • 1篇中国兵器装备...

作者

  • 10篇向学辅
  • 2篇刘启辉
  • 1篇张继业
  • 1篇石航飞
  • 1篇万海兵
  • 1篇雷凌毅
  • 1篇周晓华
  • 1篇姚毅
  • 1篇陈浩
  • 1篇董琦昕
  • 1篇李永成

传媒

  • 7篇兵工自动化
  • 2篇四川兵工学报

年份

  • 1篇2017
  • 2篇2014
  • 1篇2011
  • 2篇2010
  • 1篇2009
  • 3篇2008
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
遥控武器站跟踪线隔离连续射击扰动分析被引量：2
2014年
根据跟踪线和火力线方位共轴的遥控武器站的架构特点,分析连续射击的冲击力对跟踪线产生的扰动的动力学特性,提出了电机控制回路耦合扰动的概念。通过对比分析图像闭环和内环稳定2种模式的隔离扰动性能,设计了将光纤陀螺作为反馈器件的内环稳定控制器隔离射击扰动并获取足够带宽,有效降低了射击扰动对跟踪线跟踪精度的影响。根据分析结果,设计了图像闭环和内环稳定2种隔离模式的SIMULINK仿真模型,仿真结果表明,内环稳定模式能提高隔离扰动的性能。
向学辅李永成万海兵马永逸
关键词：遥控武器站
多模态模糊PID控制算法在转台伺服系统中的应用被引量：2
2010年
由于结构简单,可靠和安全,PID控制广泛用于伺服控制系统。但其固有的缺陷导致对复杂系统控制效果变差。为解决某些问题,设计一种多模态模糊PID控制器,应用模糊控制理论在线调节控制器参数和结构。通过控制实际转台伺服系统验证其具有良好的控制效果。
向学辅周晓华
关键词：伺服控制
移动机器人路径跟踪的自适应控制
2008年
提出一种结构简单的自适应控制器,控制器是由模糊神经网络和PD控制器并行控制移动机器人路径跟踪。在初始阶段,PD控制器控制路径跟踪并提供控制经验给模糊神经网络学习。在学习信号触发器的管理下,可以在线学习自适应调整模糊神经网络的参数。模糊神经网络控制器既推理产生控制规律,也辩识移动机器人动力学模型,通过BP学习算法实时在线调整自身参数达到路径跟踪自适应控制目的。
向学辅张继业
关键词：模糊神经网络自适应控制移动机器人
自动导引车路径规划和跟踪控制研究
随着自动导引车(AGV)越来越广泛的被应用到生产和物流工作中，AGV技术已成为热门的科学研究领域。本论文以一种简单的AGV模型为研究对象，对AGV的路径规划和路径跟踪控制进行研究。论文的主要工作如下： 1.介绍和分析距离...
向学辅
关键词：自动导引车路径规划跟踪控制自适应模糊神经网络神经网络控制器
文献传递
距离值传播路径规划算法的改进被引量：1
2008年
提出通行便利程度属性来描述环境地图表面的不平整性对移动机器人路径规划的影响,并引入到距离值传播路径规划算法中为移动机器人规划路径。改进后的算法更具有实用性。在距离值传播路径规划算法的基础上,对环境地图表面的每个点规定多个通行便利程度属性值,根据该点距离值传播方向引入响应的通行便利程度属性值。通过仿真实验验证,提出的通行便利程度属性模型能适当的描述地图表面的不平整性对路径规划的影响,提高了原始算法的实用价值。
向学辅
关键词：路径规划算法移动机器人避障动态规划
某链式炮随动控制器设计与实现被引量：2
2014年
链式炮随动系统要求控制器具有高实时性和稳定性,设计一种基于双DSP架构的随动控制器,采用并行处理软件提高系统实时性。针对指标对伺服系统性能要求,采用非线性前馈速度控制器控制随动系统,试验效果证明性能有较大提高。
雷凌毅向学辅姚毅魏正兵
关键词：链式炮随动控制DSP
快速反射镜在频域内的非参数辨识
2017年
为获得快速反射镜系统位置环的数学模型,对快速反射镜系统输入线性扫频信号,根据输入线性扫频信号后系统的频域响应输出数据,在频域内采用有理式逼近的方法,对系统的位置环进行了非参数辨识研究,得到了快速反射镜系统位置环的数学模型。最后,经验证表明:将线性扫频信号分别输入辨识得到的模型和实际系统,在0~1 000 rad/s的范围内,两者输出响应之间的误差小于3 d B,通过频域内有理式逼近的非参数辨识的方法得到的快速反射镜系统位置环数学模型是精确、有效的。
陈浩石航飞向学辅
跟随伺服控制系统的输入-状态稳定性
2010年
针对跟随控制系统和"领导者"智能体队形控制系统相似的特点,通过输入-状态稳定性(Input-to-State Stability ISS)分析了跟随控制系统的稳定性,验证系统控制器的性能。跟随控制系统由主动系统和跟随系统构成,跟随系统按照确定的跟随模型跟随主动系统。跟随控制系统输入-状态稳定性把主动系统的控制输入与跟随控制系统内部状态联系起来,并描述了控制输入对系统稳定性能的影响方式。相对其他分析法,采用ISS分析跟随系统的稳定性具有不依赖于误差传播的衰减和确定最差边界及计算简单等优点。试验结果表明,采用ISS分析得到的控制器的系统是稳定的,实际系统运行情况验证:在控制器控制下,跟随系统按照确定的跟随模型跟随主动系统,在主动系统的有界外界输入情况下,跟随性能有了显著的提高。
刘启辉向学辅
关键词：伺服控制跟随控制系统稳定性
改进型自适应模糊PID复合控制器在某转台中的应用被引量：2
2011年
针对某转台系统中非线性不确定性因素对动态响应和稳定精度的影响,设计一种改进型自适应模糊PID复合控制器。对AF/PID控制器进行分析,设计融合函数将模糊控制器和变型PID控制器的输出量合理融合,提出一种控制规则在线学习调整的算法,达到自适应平稳调整模糊控制规则,并以某转台方位位置控制系统进行试验验证。结果表明:该方法结构简单、计算效率高,能实现无缝变化输出,避免输出振动,扩大模糊控制器的使用范围。
向学辅郭鹏刘启辉董琦昕
关键词：模糊控制自适应模糊PID控制器转台
矢量距离值传播移动机器人路径规划算法被引量：1
2009年
一种新型简单机器人路径规划算法:其模型把实际环境离散成由目标、障碍、自由空间组成的点拓扑组织的地图。系统通过特殊的数学模型把路面的不平整性对机器人行走的影响程度量化为通行便利程度并引入到路径规划模型中。实验验证该模型具有计算效率高,存储空间开销小,对实际地图模拟比较完全等优点,适合实际应用。
向学辅吴大谦
关键词：路径规划算法移动机器人避障
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