魏宏明
- 作品数：4 被引量：22H指数：2
- 供职机构：东南大学仪器科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金苏州市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于激光雷达的轮腿式机器人爬楼可通过性研究被引量：8
- 2018年
- 基于现阶段移动侦察机器人的应用场景多处于城市环境的背景下,综合轮式速度快、腿式越障能力强的特点,设计了一款用于攀爬楼梯的轮腿式移动机器人。提出了轮腿式机器人攀爬楼梯的控制策略,并通过对比实验验证了轮腿式机器人在攀爬楼梯方面具有明显的优势,同时针对移动机器人在未知环境下无法对楼梯可通过性进行判断的问题,通过分析激光雷达扫描楼梯图像,建立线性回归模型得到楼梯的坡度,这为机器人在实际工程应用中路径规划提供了基础。
- 魏宏明宋爱国宋子墨丁天华李欢欢
- 关键词：控制策略激光雷达
- 基于以太网的排爆机器人测控系统设计被引量：2
- 2018年
- 针对排爆作业的安全性、稳定性和实时性的要求,设计了一套基于以太网的排爆机器人测控系统。该系统由排爆机器人和遥操作控制器组成,排爆机器人作为服务器,遥操作控制器作为客户端,两者之间通过长距离增强型网线实现以太网通信。客户端对服务器进行请求控制,服务器向客户端提供视频、激光雷达点云数据和其他多种传感器信息,为操作人员提供了重要的环境感知信息。该系统能够准确、实时地完成排爆作业,具有较好的稳定性和可靠性。
- 李欢欢宋爱国李会军魏宏明丁天华
- 关键词：以太网排爆机器人测控系统多传感器
- 适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作的无标定视觉伺服控制被引量：12
- 2017年
- 移动机器人在执行某些危险品处置任务时,其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知.为了不在召回机器人上延误危险品的处置时间,提出一种适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作(HRRC)的无标定视觉伺服控制系统.首先建立能反映机械手关节状态的虚拟外骨骼(虚拟模型),方法是在另一台机器人在线拍摄到的监控图像上,使用人机交互(HCI)输入设备(如鼠标)手动框选关节所在的区域.虚拟外骨骼与多关节跟踪算法配合可以实现对机械臂对应关节的导向控制及末端姿态保持.为了利用人工导引点对虚拟外骨骼进行导引控制,通过广义回归神经网络(GRNN)来映射虚拟外骨骼的末端与关节角的关系.最后,在轴孔装配实验中,本文方法能够使机械手末端在人工导引下完成任务,且能使末端姿态误差保持在±1?左右;而常规的单关节控制方式无法控制机械手末端完成任务,且无法实现末端姿态保持.对比实验结果验证了本文提出的控制系统在无关节状态反馈的情况下能够帮助操作人员直观地使用机械手处置目标,并且在此过程中能够使机械手末端保持在指定姿态.
- 纪鹏宋爱国吴常铖魏宏明宋子墨张琪
- 关键词：视觉伺服移动机器人机械手神经网络
- 基于姿态角的轮腿机器人驱动控制系统研究
- 2019年
- 在城市楼道环境中,尤其在面对楼梯等障碍时,五星形轮腿式机器人具有越障能力强、控制简单的优势。为防止机器人在攀爬楼梯时出现较大偏航倾斜,通过仿真软件ADAMS和Simulink中建立了五星形轮腿式机器人的整车动力学模型和PID速度控制模型。结果表明,该联合仿真控制模型能有效、快速地控制机器人速度,减小偏航角度,降低了研究和开发成本。将该驱动控制系统移植到原机器人系统中,并分析了机器人在本控制系统控制下攀爬楼梯等特殊情况下的稳定性能。
- 丁天华宋爱国魏宏明李欢欢张琪
- 关键词：联合仿真驱动控制稳定性分析
