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一种基于多视角图像的目标物体定位方法: 2015年; 在遥操作机械臂时,为了能有一个更加友好的人机交互界面,往往需要在控制界面中构建一个虚拟的机械臂以及机械臂工作空间,所以,在虚拟工作空间中标示出目标物体与虚拟机械臂的相对位置,给操作人员一个直观的提示,是虚拟工作空间重构的关键问题。针对机械臂遥操作,提出了一种基于不同视角图像的快速高效的定位方法,该方法根据目标物体在多个不同视角图像中的位置,计算出目标物体在实际工作空间中的位置,从而在虚拟机械臂工作空间中标示出目标物体与虚拟机械臂的相对位置。最后,构建了机械臂遥操作实物系统,验证了该方法的正确性。; 郝小蕾宋爱国纪鹏; 关键词：图像处理人机交互界面图像定位

一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法: 本发明公开了一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法，该方法可以让移动机器人在自主上楼前或自主下楼前利用自身携带的双目视觉传感器和三轴力传感器实现自动对准楼梯并且在自主上楼或者自主下楼的过程中不会偏离楼梯，本发...; 宋爱国纪鹏钱夔崔建伟宋光明郝小蕾张立云; 文献传递

核化探测遥操作机器人：中国首个可进入核辐射环境工作的机器人: 2015年; 东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制技术研究所自2002年5月开始，针对核化事故处置与核电安全巡检的需要。历经十多年时间，突破多项关键性技术难题，研制成功中国首台小型核化探测遥操作机器人。中国是核电大国。目前中国大陆核电站在运21台、在建28台，共计49台，总数居世界第四。日本福岛核电站核泄漏事故向世界各国敲响了警钟、如何避免地震、海啸等极端自然灾害导致的核电站核泄漏事故越来越引起世界各国的重视。除了地震、海啸等极端情况可以导致核化灾难，恐怖袭击也可能造成巨大的核化灾难。; 宋爱国纪鹏; 关键词：遥操作机器人核化环境工作核辐射核泄漏事故控制技术

移动侦测机器人的人机交互与局部自主关键技术研究: 在战场环境侦察任务中或者发生恐怖袭击、核化泄漏事故时，派遣移动侦测机器人代替人类进入危险区域进行侦察、探测、取样或者应急处置，可以大大降低人员所受风险，并为决策指挥提供必要的信息支持。本文针对人-机器人交互和移动机器人局...; 纪鹏; 关键词：人机交互避障行为

适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作的无标定视觉伺服控制被引量：12: 2017年; 移动机器人在执行某些危险品处置任务时,其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知.为了不在召回机器人上延误危险品的处置时间,提出一种适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作(HRRC)的无标定视觉伺服控制系统.首先建立能反映机械手关节状态的虚拟外骨骼(虚拟模型),方法是在另一台机器人在线拍摄到的监控图像上,使用人机交互(HCI)输入设备(如鼠标)手动框选关节所在的区域.虚拟外骨骼与多关节跟踪算法配合可以实现对机械臂对应关节的导向控制及末端姿态保持.为了利用人工导引点对虚拟外骨骼进行导引控制,通过广义回归神经网络(GRNN)来映射虚拟外骨骼的末端与关节角的关系.最后,在轴孔装配实验中,本文方法能够使机械手末端在人工导引下完成任务,且能使末端姿态误差保持在±1?左右;而常规的单关节控制方式无法控制机械手末端完成任务,且无法实现末端姿态保持.对比实验结果验证了本文提出的控制系统在无关节状态反馈的情况下能够帮助操作人员直观地使用机械手处置目标,并且在此过程中能够使机械手末端保持在指定姿态.; 纪鹏宋爱国吴常铖魏宏明宋子墨张琪; 关键词：视觉伺服移动机器人机械手神经网络

基于IMU模块的救援机器人姿态显示系统设计被引量：6: 2015年; Mini IMU姿态传感器中带有三轴陀螺仪和三轴加速度计,利用其模块放置在机器人可以实现机器人的姿态显示。履带式机器人在灾后进行巡检搜救,对陌生的地形情况,姿态信息显得极为重要。对此,将Mini IMU模块连接在机器人主控板上面,在飞思卡尔DP512单片机μC/OS-II操作系统中,将数据整合转发给上位机,上位机软件接受到数据信息后,进行数据处理,再用OpenGL虚拟现实技术将机器人姿态复原在上位机中。完成整个设计后,实际让机器人进行旋转、攀爬,和在上位机中得到的数据进行对比测量实验,用误差分析的方法对实验结果分析及评估,具有较强的实时性、准确性、可靠性。; 曹宇宋爱国纪鹏郝小蕾熊鹏文; 关键词：MINI OPENGL

一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法: 本发明公开了一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法，该方法可以让移动机器人在自主上楼前或自主下楼前利用自身携带的双目视觉传感器和三轴力传感器实现自动对准楼梯并且在自主上楼或者自主下楼的过程中不会偏离楼梯，本发...; 宋爱国纪鹏钱夔崔建伟宋光明郝小蕾张立云; 文献传递

基于效率与安全机制的核电站巡检与应急机器人的局部路径优化方法被引量：6: 2015年; 为了提高核电站巡检与应急机器人的工作效率,针对核电站巡检环境与应急处置任务的特殊性,提出了一种适用于核电站巡检与应急机器人的有效局部路径优化方法.首先,在对核电站巡检与应急机器人运动建模的基础上,运用福克-普朗克方程求解伊藤过程得出核电站巡检与应急机器人沿直线和圆弧的动态运动分布函数,并搭建实验平台通过反复实验匹配准确的动态运动分布参数.基于此,提出效率与安全机制,将该机制应用于局部路径的再优化.实验表明,该方法能够在执行核电站巡检与应急任务的过程中对核电站巡检与应急机器人的路径进行再优化,提高任务执行效率.; 熊鹏文宋爱国东辉吴常铖纪鹏丁飞; 关键词：移动机器人

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纪鹏

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机构

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