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李志雄

作品数：9 被引量：18H指数：3
供职机构：西南科技大学更多>>
发文基金：四川省科技支撑计划四川省教育厅重点项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 1篇学位论文
  • 1篇专利

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 5篇机器人
  • 2篇移动机器人
  • 2篇运动控制
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇机器人定位
  • 2篇激光
  • 2篇工具箱
  • 2篇感器
  • 2篇传感
  • 2篇传感器
  • 1篇导航
  • 1篇动态避障
  • 1篇多目标规划
  • 1篇遗传算法
  • 1篇移动机器人导...
  • 1篇移动机器人定...
  • 1篇音频
  • 1篇音频功放
  • 1篇音频功率

机构

  • 9篇西南科技大学
  • 2篇四川工商学院

作者

  • 9篇李志雄
  • 3篇王姮
  • 3篇张华
  • 2篇霍建文
  • 2篇卜燕
  • 1篇刘满禄
  • 1篇苏清茂
  • 1篇张静
  • 1篇楚红雨
  • 1篇刘桂华
  • 1篇王坤朋
  • 1篇肖宇峰
  • 1篇沈俊
  • 1篇梁春艳
  • 1篇赵建强
  • 1篇何侃
  • 1篇张静

传媒

  • 2篇西南科技大学...
  • 2篇轻工科技
  • 1篇自动化仪表
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇计算机测量与...

年份

  • 7篇2016
  • 2篇2015
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
虚拟二维激光雷达成像积分算法被引量：3
2016年
虚拟二维激光雷达是激光雷达扩展应用的组成部分,可以结合3D场景点云特征进行二维激光雷达扫描障碍物模拟;提出根据光线传导特征建立积分方程得到了在多障碍物场景下的激光雷达图生成的解析解,利用AutoCAD与Visual C#联合编程的方法进行了虚拟激光雷达的实现;最后,实验结果与真实二维激光雷达比对,虚拟激光雷达能从3D场景中准确提取物体的位置和距离信息。
卜燕沈俊张华李志雄史思总
关键词：激光雷达
带啸叫检测与抑制的音频功率放大器设计被引量：2
2015年
针对拾音器与扬声器距离过近声反馈导致的啸叫问题,提出采用基于STM32F407VGT6单片机集成的12位精密AD转换器实现对音频信号采样,设计利用快速傅氏变换和快速傅氏反变换算法进行滤波处理,实现系统的啸叫检测抑制,并通过程控芯片AY-TPA3112D实现功率放大输出。经过仿真分析与实验验证,该系统可以有效抑制5 W扬声器和灵敏度大于-40 d B V/P的拾音器在距离保持4 cm及以上时发生的啸叫。
何侃李志雄霍建文张静
关键词：啸叫音频功放
关于机器人运动优化控制建模的仿真研究被引量：3
2016年
在机器人运动性能优化控制中,由于机器人多关节结构的复杂性与运动学的高难度,导致高度仿真的机器人运动控制难以实现的问题。为避免仿真的失真,提出了一种采用D-H参数模型的机器人实时运动控制仿真方法,根据机器人各连杆部件的尺寸与位置参数,绘制3D部件,再进行D-H参数模型整合,以机器人运动学算法对模型加以控制,实验结合Matlab和Soildworks软件作为平台,对经典机器人puma560进行仿真,实现了各个连杆部件的实时控制,实现了末端工具轨迹的运动平滑规划并对运动过程录像,结果表明,提出的方法能为实现机器人运动控制性能优化设计提供科学参考。
李志雄史思总王姮赵建强
关键词：运动控制
一种室内障碍物与地面分割的快速方法被引量：1
2016年
因地面含有丰富信息,常用来为室内移动机器人提供地图创建与导航的环境信息。考虑到光线反射对地面造成的干扰较强,在相似颜色环境下地面区分的难度较大,因此将高强光反射区定义为"缺陷"进行检测。利用其周边信息填充缺陷,有效增强了地面颜色的统一性。结合HSV联合密度进行彩色分割,利用地面位置区域特性,可准确获得地面与障碍物间的分割。试验表明,提出的方法具有运算简单、范围广、准确度高、便于机器人实时避障等优点。
卜燕王姮张华刘桂华李志雄
关键词：图像处理图像分割图像识别阈值分割二值化
一种基于激光与惯性测量单元的移动机器人定位系统
本实用新型公开了一种基于激光与惯性测量单元的移动机器人定位系统，其包括用以对移动机器人进行实时定位的定位单元以及供电单元，供电单元与位于定位系统外的供电接口连接。定位单元包括处理模块和用于对移动机器人的定位点进行实时检测...
史思总张华肖宇峰楚红雨李志雄王坤朋张静刘满禄霍建文
文献传递
基于ROS的移动机器人导航技术研究
移动机器人自主导航是将各种传感器信息融合，获取机器人所在环境信息，决策机器人行程，并实时引导机器人到达目标点的关键技术。论文结合“智能化机器人系统”项目和国防科工局“核环境机器人系统”项目的具体需求，对移动机器人实现动态...
李志雄
关键词：遗传算法神经网络动态避障多目标规划机器人
基于频谱分析的发动机断缸异响检测被引量：1
2016年
发动机断缸异响检测是目前汽车维修的常见故障。利用声音传感器采集声音信号,建立正常运转与已知故障信号在20-20000Hz段的频谱库,使用神经网络对其进行聚类建立专家库,判断发动机故障原因。结果表明,发动机正常运转时声音信号的每个小频段都有稳定的能量与比例结构,而发生故障时的发动机声音信号因其故障机理有特定的频段紊乱,所采用的检测与分析方法能准确识别出断缸故障,是一种低成本、非接触检测方法。
梁春艳李志雄
关键词：发动机声音传感器神经网络
基于无迹卡尔曼滤波的运动机器人定位研究被引量：2
2015年
机器人运动控制中,由于传感器获取的位置信息存在误差,导致运动机器人存在定位误差的问题。为避免定位的失准,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的定位方法。根据传感器获取机器人在地图中位置信息,与前一时刻机器人位置、姿态、控制量进行位置的预测、检验、更新,最终获取当前时刻机器人准确位置,实验在ROS机器人实时操作系统下进行,实现了室内行走机器人的准确定位。结果表明方法对于室内运动机器人定位有效。
李志雄王姮
关键词：机器人定位卡尔曼滤波运动控制
六自由度机器人3D建模仿真研究被引量：5
2016年
由于多关节机器人是一个结构复杂的运动学系统,高仿真的多关节3D机器人难以快速实现。为解决仿真时的视觉失真,设计并实现了一种以D-H模型为核心的机器人3D仿真方法。以KUKA_5arc六自由度机器人为研究对象,采用Auto CAD与Matlab建立贴近实际的机器人运动学仿真模型,验证了3D建模的精确性、正逆运动学定位算法的正确性以及路径规划等动作的合理性,为改进机械结构与控制算法提供了依据。该方法能实现六自由度机器人的3D建模仿真。
梁春艳李志雄苏清茂
关键词：机器人3D仿真
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