郭磊
- 作品数：4 被引量：27H指数：3
- 供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 高压巡检机器人下坡节能控速方法被引量：6
- 2017年
- 为了减少高压线路巡检机器人能量消耗并对下坡速度进行控制,提出了一种回馈制动与能耗制动相结合的无动力下坡控速方法。通过对下坡过程中机器人受力分析,设计了前轮回馈制动以及后轮能耗制动相结合的控速与能量回收方案。根据输电线路悬链线结构模型特征,提出了机器人无动力恒速下坡控制策略,依据对前后轮无动力恒速下坡特性分析,求解前轮直流电机能量回馈的转速范围,通过调节系统PWM波占空比实现对机器人后轮能耗控速。采用RBF神经网络控制方法对因传感器检测及线路工况等影响因素引起的控制系统PWM波占空比误差进行修正。通过在模拟高压线路和实际高压线路试验验证,结果表明该方法能够达到下坡控速和减少能耗的目的。
- 杨智勇吴功平王伟郭磊杨守东曹琪张义杰胡鹏
- 关键词：自动控制技术巡检机器人架空输电线路能耗制动回馈制动
- 巡检机器人自主充电对接控制方法被引量：10
- 2016年
- 为保证轮臂复合式巡检机器人与太阳能充电基站充电座能准确和可靠自主充电对接,提出一种基于位置关系粗定位、视觉伺服精定位、以及压力传感器接合反馈的自主充电对接控制方法.通过感知机器人所处地线坡度信息,将安装在机器人压紧机构的充电插头运动至安装在悬垂C型挂板底端中心部位的充电座附近;根据图像空间充电座中心棱边与成像区域中心线距离来表征图像特征的变化,设计充电精定位伺服控制律,采用变论域模糊控制方法进行精确定位控制;依据贴合在正负电极片下压力应变片传感器信号变化反馈对接状态.模拟线路和实际线路的试验运行结果表明,该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足自主充电对接的任务要求.
- 吴功平杨智勇王伟郭磊胡健周鹏
- 关键词：视觉伺服巡检机器人架空输电线路模糊控制
- 巡线机器人无动力下坡速度控制方法被引量：3
- 2015年
- 为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12%的能量消耗.
- 胡健吴功平王伟杨守东刘明杨智勇何缘郭磊
- 关键词：高压输电线路巡线机器人模糊控制
- 高压输电线路巡检机器人续航里程的预测方法被引量：9
- 2018年
- 续航里程预测是高压线路巡线机器人要解决的一项工程实用化关键技术问题．首先通过对机器人所用锂电池进行放电实验，用负载电压法处理实验数据后得出机器人电池剩余电量函数．然后根据机器人的工作环境建立机器人在巡检作业时在线路上行走、越障、巡视等工况下的能耗模型，得出机器人续航里程估计方法．最后通过实验验证了该续航里程估计方法的正确性和实用性，最后提出并验证了一种续航预测误差方法，为巡检机器人的电源设计和线路巡检方案规划以及无动力下坡空速与馈能的研究提供了理论依据．
- 郭磊吴功平麦晓明彭向阳杨智勇周鹏
- 关键词：巡线机器人剩余电量架空地线
