孙谦
- 作品数：17 被引量：29H指数：4
- 供职机构：北京航天发射技术研究所更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学交通运输工程更多>>
- 一种无人艇编队队形变换方法及装置
- 本发明提供一种无人艇编队队形变换方法及装置。所述方法包括以下步骤：在电子海图上选取两个点，将所述两个点的连线作为目标编队的基准航线；求解队形变换开始时指挥艇位置在基准航线上的投影o，在基准航线航行方向上与o相距一定距离的...
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- 基于产品模板的生产调度方法、系统、终端及存储介质
- 本发明提供了基于产品模板的生产调度方法、系统、终端及存储介质，解决现有的产品生产调度管理与实际生产的产品严重脱节，无法有效管理到产品的生产计划和进度的技术问题。包括：根据组成产品的配件建立产品配套表，将产品配套表录入产品...
- 康冰李朝阳孙谦朱燕萍卫瑞高艳赵琳
- 一种航向信息确定方法及装置
- 本申请公开了一种航向信息确定方法，该方通过利用所述捷联惯导内置的转位机构，根据预设的固定周期的转位次序，对所述捷联惯导的惯性测量单元的棱镜法向进行转位调整，从而利用所述惯性测量单元的实时棱镜法向，对所述捷联惯导采集到的姿...
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- 一种基于光电设备的无人艇协同态势构建方法
- 本发明提供一种基于光电设备的无人艇协同态势构建方法。所述方法包括以下步骤：无人艇接收到指控中心下发的协同态势构建指令后，从待命区域出发驶向指定的任务区域；无人艇在任务区域内沿着各自规划的路径航行，利用光电设备对前方的障碍...
- 肖强 张亚博卫瑞邓志宝 魏东梁 张新宇 王军王振兴 王宏瑞郑建新孙谦李海洲 李庚 秦温温
- 一种无人艇定位避障系统及方法
- 本发明提供一种无人艇定位避障系统及方法。所述系统包括：中央处理单元，与中央处理单元相连的摄像机、激光测距仪、伺服转台和位置测量模块；中央处理单元基于摄像机拍摄的视频图像对前方障碍物进行检测，基于激光测距仪和伺服转台测得的...
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- 一种里程计辅助车载捷联惯导行进间对准方法被引量：5
- 2013年
- 提出一种车载捷联惯导行进间对准方法。以里程计信息为辅助,将行进间对准过程分为粗对准和精对准,以惯性坐标系作为捷联惯导解算的参考基准并借助里程计信息进行粗对准,采用10状态Kalman滤波器进行精对准,观测量采用捷联惯导解算的速度与里程计解算得到的速度之差。进行仿真试验和实车试验,试验结果表明:该方法实现了行进间初始对准,兼容静基座及晃动基座初始对准,对行车路线及行进方式不做要求,捷联惯导在25 min内实现了和静基座对准相同的精度,对准精度与对准的时间正相关,对准时间越长对准精度越高。
- 陈鸿跃孙谦刘宇航
- 关键词：KALMAN滤波
- 单轴旋转捷联惯导系统初始对准误差分析被引量：6
- 2014年
- 为提高车载捷联惯导系统的方位对准精度,基于单轴旋转捷联惯导系统,给出单轴旋转捷联惯导系统方位角误差传播方程,提出影响方位对准精度的陀螺常值漂移误差、IMU安装误差、刻度因数误差、随机漂移误差、旋转机构测角误差、旋转轴运动误差、加速度计尺寸效应误差等误差源。根据方位角误差传播方程分析各误差源导致的方位角误差。针对各项误差源对寻北结果的不同影响提出相应的误差控制方法,减小了方位对准误差。
- 赵晓伟孙谦陈鸿跃
- 关键词：单轴旋转捷联惯导系统
- 一种特种车辆辅助驾驶全景环视拼接方法及装置
- 本发明提供一种特种车辆辅助驾驶全景环视拼接方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取安装在车身两侧及车头车尾的摄像头输出的视频图像，对视频图像进行畸变校正；对畸变校正后的视频图像进行正投变换，将不规则的四边形图像转换为标准的...
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- 一种基于联邦卡尔曼滤波器的多源信息融合定位算法被引量：9
- 2018年
- 为提高车载组合导航定位系统的容错能力和信息源扩展能力,设计了一个联邦卡尔曼滤波器,搭建了一种开放式算法架构,选取了SINS/GNSS/里程计/高程计四种典型的车载定位信息源进行融合。算法框架以SINS为主参考系统,分别与其它信息源组成了子滤波器,子滤波器的输出结果经故障诊断和系统重构后,进入主滤波器进行信息融合。进行了仿真试验和实车试验,试验结果表明:该算法在降低误差状态维数,具备容错能力的情况下,达到了集中式卡尔曼滤波器的定位精度,提高了车载定位系统的环境适应性和信息源扩展性。
- 张靖陈鸿跃陈雨刘宇航孙谦
- 关键词：多源信息融合系统容错
- 浅谈软件风险知识库建设
- 2017年
- 随着航天型号向信息化、集成化、智能化方向发展,航天软件已经成为航天型号研制必不可少的组成部分,直接关系到型号飞行试验的成败。近年来,通过对国内外航天型号研制过程中的994个技术风险案例进行统计分析,结果显示其中设计类风险461个（占比46.4%）,
- 康冰孙谦卫瑞张利娜苏娟
- 关键词：航天型号研制知识库航天软件飞行试验统计分析
