吴云
- 作品数：46 被引量：52H指数：5
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 空间非合作目标的多视角点云配准算法研究被引量：8
- 2016年
- 为了提高相邻视角间稀疏扫描点云数据配准的速度和精度,实现多视角点云精确配准,提出一种基于KD-Tree点云均匀采样简化算法,并且对传统四点算法(4-Points Congruent Sets Algorithm,4PCS)中的阈值参数进行了统一,确定了各误差阈值参数和点云密度之间的关系,通过基于姿态校正的方法有效解决了对称视角点云引起的误配准问题。仿真结果表明,该方法能够快速、有效地实现卫星稀疏点云的配准。
- 郭瑞科王立朱飞虎吴云
- 关键词：非合作目标点云数据配准
- 一种基于标定场的激光雷达两步标定方法
- 本发明公开了一种基于标定场的激光雷达两步标定方法，包括步骤：建立标定场、定标、角度标定准备、经纬仪组网、激光雷达扫描、经纬仪测量、建立角度修正方程、计算角度修正系数、建立基线场、激光雷达测量、经纬仪测量、建立距离修正方程...
- 吴奋陟王立郭绍刚朱飞虎吴云刘达
- 一种点云简化滤波方法
- 本发明提供了一种点云简化滤波方法，首先建立角度距离坐标系oxyz，而后化分柱体，每个最小柱体内的点简化为一个三维角距点。而后当前柱体的三维角距点利用上下左右柱体的三维角距点进行滤波。将角度距离坐标系oxyz中的滤波后的三...
- 刘达王立李轶朱飞虎吴云郭绍刚刘忠汉
- 一种空间非合作目标激光点云ICP位姿匹配正确性判别方法及系统
- 一种空间非合作目标激光点云ICP位姿匹配正确性判别方法及系统，开展地面物理仿真试验，获得空间非合作目标靶标的测量点云和空间非合作目标靶标的已知模型点云；进行ICP位姿匹配，得到接近于空间中真实的空间非合作目标的标准激光点...
- 顾营迎王立华宝成朱飞虎刘达吴云张春明
- 一种自带图像尺度变换的空间非合作目标姿态评估方法
- 本发明公开了一种自带图像尺度变换的空间非合作目标姿态评估方法，包括非合作目标边界提取、图像尺度变换、模块化深度可分离卷积网络、三轴姿态输出，算法包含训练和检测两部分，训练过程主要是利用地面有标注的姿态图像数据，利用梯度下...
- 贺盈波石永强徐云飞华宝成王立吴云
- 文献传递
- 一种非合作目标点云位置姿态计算方法
- 一种非合作目标点云位置姿态计算方法，本方法从不同初始参数，同步寻找最优匹配路径，经过最终比较，最后得到了整体最优的匹配结果，整体位置姿态计算结果精度高；本发明针对非合作目标点云信息不完整情况，采用了模型平移来进行不同位置...
- 王立刘达顾营迎李涛张春明吴云
- 文献传递
- 空间非合作旋转目标的模型重建与位姿优化被引量：16
- 2019年
- 针对模型未知的空间非合作旋转目标的模型重建和位姿估计问题,利用激光雷达采集的3D点云,提出一种基于位姿图优化的SLAM技术框架,以解决跟踪过程中产生的累积误差问题。首先,根据迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算相邻关键帧之间的相对位姿信息,通过位姿跟踪方法获得当前关键帧的位姿,由此构建跟踪航天器的相对位姿图;采用GLAROT-3D(Geometric LAndmark relations ROTation-invariant 3D)全局描述子检测闭环,并将闭环约束添加到位姿图中;最后采用基于位姿图优化的方法进行位姿调整,并更新模型点云。在仿真实验中,噪声标准差达到100 mm时,姿态测量误差小于2°;在地面实验中,姿态测量误差小于2.5°,并较好地重建了目标的点云模型,算法的精度及抗噪声能力基本满足非合作目标相对位姿测量的任务需求。
- 尹芳吴云
- 一种船载星光定向仪单星次优修正算法
- 本发明为一种船载星光定向仪单星次优修正算法，适用于航海船载用惯性测量组合在单颗恒星条件下利用星光定向仪修正船的地理经纬度位置。该算法基于单星在地心地理坐标系和当地地理坐标系下的天顶角等同关系，利用球面三角和拉格朗日极值条...
- 张春明夏梦绮孙大开刘达吴云顾营迎
- 一种空间非合作多目标捕获与跟踪算法
- 本发明一种空间非合作多目标捕获与跟踪算法，基于捕获及观测相机恒星惯性空间位置不变性，通过连续帧图像数据比对实现恒星目标和非恒星目标分离完成非恒星目标识别与跟踪。首先通过非合作目标与恒星判别阈值实现候选非合作目标队列建立，...
- 张春明郭绍刚郑然吴云刘达顾营迎
- 文献传递
- 一种二维三维融合的非合作目标转速转轴测量方法
- 一种二维三维融合的非合作目标转速转轴测量方法，通过对序列二维图像进行处理得到目标的转速信息，再对序列的三维点云进行处理，同时得到目标的转速和转轴信息，并以基于图像信息得到的目标转速为依据，对基于三维点云信息得到的目标转轴...
- 吴云王立李涛顾营迎张春明
- 文献传递
