葛连正
- 作品数：56 被引量：77H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 一种前向拦截的非线性变结构制导律被引量：4
- 2009年
- 前向拦截制导方法是将拦截器导引到目标轨道的前方并沿着和目标相同方向飞行而拦截目标。这种方法要求拦截器的速度低于目标的速度,可以解决拦截器导引头的气动加热问题。在建立了目标和拦截器的运动学模型基础上,基于李亚普诺夫稳定性理论,在考虑目标机动加速度未知的情况下,根据滑模变结构控制对干扰和摄动的自适应性设计了前向拦截非线性变结构制导律。通过拦截器拦截目标弹道的数字仿真验证了制导律的正确性。
- 葛连正赵立军房新亮李瑞峰
- 关键词：拦截器运动学变结构控制制导律
- 移动机器人头-眼关系的自标定算法
- 针对一种特殊的仿人双臂移动机器人，基于双目视觉算法，在分析其运动关系的基础上，利用移动机器人的本体手臂，采用几何法和位姿分离法相结合的算法，对仿人机器人头部相机的位姿进行了标定。该标定算法无须外部标定模板，可快速准确地建...
- 陈健葛连正李瑞峰
- 关键词：移动机器人双目视觉自标定算法
- 测试ISM频段无线产品抗多址干扰能力的系统及测试方法
- 测试ISM频段无线产品抗多址干扰能力的系统及测试方法，涉及测试无线产品抗多址干扰能力的系统及测试方法，解决ISM频段通信产品的抗多址干扰能力无法测试的问题。其系统：N个发射机发射的信号分别通过N个可调节衰减器、合路器、分...
- 张文彬葛连正张中兆徐玉滨魏宏图丛玉萍余君兰刘宁庆王孝刘法平段双滨
- 文献传递
- 测试ISM频段无线通信产品灵敏度的系统及测试方法
- 测试ISM频段无线通信产品灵敏度的系统及测试方法，涉及测试无线通信产品灵敏度的系统及测试方法。它解决了现有方法由于无法模拟实际情况导致灵敏度测试准确度低的问题。系统一：发射机发射的信号经可调衰减器、固定衰减器输入至接收机...
- 张文彬葛连正张中兆徐玉滨余君兰魏宏图刘宁庆王孝丛玉萍付晓宁段双滨
- 移动机器人的仿人双臂运动学研究
- 臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题。也是实现双臂协调作业的首要条件。基于此，针对一种特殊的仿人双臂机器人，在分析其运动关系的基础上，采用几何法和解析法相结合的算法对6自由度仿人双机械臂进行运动学分析，对手臂...
- 葛连正陈健李瑞峰
- 关键词：移动机器人
- 空间机械臂模拟实验系统的动力学与控制研究
- 该论文研究的是空间机械臂模拟实验系统动力学与控制系统设计,它是模仿空间机器人运动状态的地面模拟装置.该论文进行了一些基础性研究工作.首先,据该空间机械臂模拟实验装置的背景,对机械臂的模型进行了分析和简化.应用拉格朗日方程...
- 葛连正
- 关键词：空间机器人空间机械臂动力学
- 文献传递
- 前向拦截的三维制导模型及制导律设计被引量：14
- 2008年
- 为了解决拦截器导引头的气动加热问题,提出了前向追踪(Head Pursuit)制导方法。该方法是将拦截器导引到目标轨道的前方并沿着和目标相同方向飞行,而在目标轨道的前方拦截目标,要求拦截器的速度低于目标的速度。在建立了目标和拦截器的三维制导模型基础上,采用全局二阶滑模控制理论设计了二阶滑模HP非线性制导律。并在考虑目标机动加速度未知的情况下,设计了观测器对目标机动加速度进行估计。通过拦截器拦截目标的弹道的数字仿真验证了制导模型和制导律的正确性。
- 葛连正沈毅院老虎
- 关键词：二阶滑模观测器制导律
- 一种用于三维环境感知的传感器组合装置
- 一种用于三维环境感知的传感器组合装置，涉及移动机器人环境感知技术领域。解决了解决了现有装置由于结构复杂和扫描方式单一，导致扫描精度低的问题。电机驱动器.驱动直流电机转动，转动轴通过轴承与激光传感器支架连接，激光传感器转动...
- 赵立军葛连正王珂梁培栋李瑞峰范永波高云峰
- 文献传递
- 面向轮毂磨抛的手腕偏置机器人运动学快速求解方法被引量：1
- 2022年
- 为了提高轮毂加工的质量和效率,设计并研制手腕偏置的磨抛机器人,该手腕机构关节5可实现360°旋转、提高了末端灵活性。但机器人不满足Pieper准则,逆运动学方程复杂、高度非线性、耦合性强,有效准确地求解逆运动学困难。为解决这一问题,提出了一种逆运动学快速求解方法,该方法构建了新型的非线性方程,将传统的六个关节角度求解简化为三个关节角度求解。基于该方程,提出了由粗到精的两步法求解逆运动学,第一步估算多组关节角度初始值,基于当前关节角度选取初始值,可避免局部最优问题,提高求解稳定性;第二步根据初始值精确求解所有关节角度值,并对4、6轴共线时的多组解问题,给出了机器人特殊状态的解析解。仿真试验从精度、效率、多组解等指标验证了逆运动学算法满足轮毂磨抛加工要求,并在轮辐加工路径中进一步证明了其有效性。
- 刘志恒赵立军李瑞峰葛连正夏毅朱奎
- 关键词：逆运动学
- 移动机器人头-眼关系的自标定算法
- 2011年
- 针对一种特殊的仿人双臂移动机器人,基于双目视觉算法,在分析其运动关系的基础上,利用移动机器人的本体手臂,采用几何法和位姿分离法相结合的算法,对仿人机器人头部相机的位姿进行了标定.该标定算法无须外部标定模板,可快速准确地建立移动机器人视线坐标系和基础坐标系的位姿转换矩阵.实验结果验证了该标定算法的有效性,算法能满足移动机器人的手臂作业要求.
- 陈健葛连正李瑞峰
- 关键词：移动机器人双目视觉几何法
