李瑞峰
- 作品数：192 被引量：757H指数：15
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论金属学及工艺更多>>
- 21世纪—中国工业机器人的快速发展时代被引量：3
- 2001年
- 1中国工业机器人的发展现状
工业机器人作为现代制造业主要的自动化装备,已广泛应用于汽车、摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业,进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业.目前,全世界机器人的拥有量已达80多万台,对于提高工业自动化水平,提高产品质量和生产效率、增强企业市场竞争力、改善劳动条件等起到重大的作用.据国际机器人联合会及联合国欧洲经济委员会预测,1996～2000年期间,工业机器人的需求量以每年1 3%的速度增长,2000年,全世界有100万台机器人投入使用.
- 李瑞峰
- 关键词：工业机器人
- 7自由度仿人手臂运动学研究被引量：28
- 2003年
- 介绍了服务机器人7自由度仿人手臂运动学分析的方法,对逆运动学求解采用两种方式:一种是将7自由度退化成6自由度来求运动学逆解;另一种是将机器人手臂分成臂和腕两部分,采用位姿分离法来求运动学逆解,体现了冗余度特性。两种方法简化了逆运动学求解,计算量都比较小,适合实时控制。
- 时凯飞李瑞峰
- 关键词：仿人手臂运动学服务机器人逆解冗余度
- 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法
- 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标...
- 李瑞峰王珂秦中昊赵立军葛连正
- 基于折光鱼眼全景相机的双目立体视觉标定被引量：4
- 2016年
- 面向鱼眼立体视觉系统标定,针孔等传统成像模型对高畸变镜头建模存在不准确问题,本文基于统一球面投影机理,建立了折光鱼眼全景相机的双目立体视觉投影模型,并对此双目立体视觉系统进行了标定。标定过程中,首先利用Hough变换实现了全景图像中角点的精确检测,在此基础上,利用Levenberg—Marquardt(L-M)法对相机内、外参数进行精细化估计,从而实现相机的准确标定。相对于传统的双目鱼眼相机标定法,通过对比实验验证了双目立体视觉标定方法的优越性。
- 王珂王亮亮李瑞峰张兴远熊思睿
- 一种模块化变刚度机器人关节
- 本发明提出了一种模块化变刚度机器人关节，包括位置电机模块(1)、输入模块(2)和输出模块(3)，所述位置电机模块(1)通过轴套(13)和输入模块(2)连接，所述输入模块(2)和输出模块(3)上下对应连接。本发明解决了现有...
- 李瑞峰孙世超赵立军王淑英
- 基于双DSP的防爆机器人控制器的设计被引量：6
- 2005年
- 给出了防爆机器人控制器的结构,阐述了使用双DSP对机器人系统进行控制的整体方案,具体介绍了各功能模块的系统组成和结构特点,分析了双DSP控制器的工作原理。重点介绍了使用双DSP对防爆机器人进行通信和控制的具体方法。
- 李瑞峰亢雪英
- 关键词：DSP控制器防爆机器人
- 重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器
- 重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器，属于机器人控制领域，本发明为解决传统的单输入单输出线性控制方式无法满足应用要求的问题。本发明包括工控机和n个伺服驱动器；工控机包括伺服控制单元和运动规划器；伺服驱动器包括位置控制...
- 孔民秀游玮李瑞峰
- 文献传递
- 双臂作业型智能服务机器人的研制
- 论述了移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想,并对该机器人的一些关键技术,如新型全方位移动机构、七自由度机器人作业手臂和多传感器信息融合的机器人路径规划等问题进行了分析,给出了移动机器人的系统控制方案.
- 李瑞峰高彤闫国荣刘广利
- 关键词：移动机器人全方位移动机构多传感器信息融合路径规划
- 文献传递
- 一种五自由度混联机器人运动学分析被引量：18
- 2014年
- 为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵巧,对一种五自由度混联机器人进行了结构分析.建立D-H坐标系求得末端执行器的位姿矩阵,提出一种基于PAUL逆变换法的串联机器人逆运动学封闭解的求解分析方法,求得该机器人的运动学逆解.计算机仿真结果验证了该算法的快速性和有效性.运用包络理论确定局部关节联动所形成的工作空间包络面,论证了该机器人作业姿态的灵巧性.利用几何叠加方法规划出机器人灵巧工作空间,为结构设计和运动控制提供了依据.
- 高云峰吕明睿周伦李瑞峰
- 关键词：混联机器人运动学运动学逆解灵巧性
- 一种适用于楼宇的档案传输系统
- 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼...
- 赵杰杜志江李瑞峰王伟东赵立军王珂
- 文献传递
