郑振宇
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家科技支撑计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 星敏感器辅助的捷联光纤航姿误差在线估计方法研究被引量：5
- 2014年
- 提出了一种基于星敏感器辅助的舰载光纤捷联航姿系统(SAHRS)误差在线估计方法,以初始时刻舰船惯性坐标系为参考系,直接以星敏感器输出惯性姿态为基准,估计陀螺仪的常值漂移;在舰船系泊状态下,以重力矢量在惯性空间的投影为基准,利用比力的积分量构建观测值,估计加速度计零偏。该方法无需拆卸系统,陀螺与加速度计误差估计完全分离,估计收敛速度快、实时性好。仿真结果表明:该方法可实现在静止基座和摇摆基座条件下捷联航姿陀螺仪常值漂移及水平加速度计零偏的在线估计,估计精度分别优于0.02°/h和50μg.
- 郑振宇高延滨何昆鹏侯建军
- 关键词：光纤陀螺星敏感器
- 基于全信息的捷联惯导初始对准方法被引量：1
- 2014年
- 经典的基于速度误差信息观测捷联惯导初始对准在静止基座情况下,存在着对方位信息观测性差,对加速度计常值零偏无法观测等问题。从粗对准的思想出发,提出增加等效陀螺仪信息作为观测量的全信息初始对准方法。给出了观测量增息的方法及观测方程。采用逐步增息的方法,通过观察可观测性矩阵秩及奇异值分析方法对三种量测方法的观测性和观测度进行了对比分析。分析表明引入陀螺仪信息量测后,系统的方位误差观测性和加速度计常值偏置的观测性得到了提高。仿真结果表明该方法相对常规方法,对方位误差的估计精度及估计速度的提高效果显著。这对于在静止基座下缩短初始对准时间和提高对准精度具有十分重要的意义。
- 郑振宇高延滨王庭军马涛
- 关键词：捷联惯性导航系统可观测度
- 捷联惯导系统惯性系粗对准原理及试验被引量：4
- 2015年
- 基于重力信息的惯性系粗对准方法是舰船捷联惯导粗对准的常用方法,其在本质上属于双矢量定姿问题。在此基础上,进一步研究基于多矢量定姿的粗对准方法,并通过试验方法重点研究不同矢量配置方法与定姿、对准精度的对应关系。仿真试验结果表明:在同等观测噪声扰动下,多矢量定姿算法的精度优于双矢量定姿算法;在合理配置矢量组的前提下,多矢量定姿粗对准方法的精度和稳定性与传统的粗对准方法相比均得到显著提高。
- 郑振宇高延滨苑志江郑智林
- 关键词：船舶工程捷联惯导系统
