何昆鹏
- 作品数:42 被引量:226H指数:10
- 供职机构:哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金黑龙江省高等教育教学改革工程项目更多>>
- 相关领域:交通运输工程航空宇航科学技术文化科学自动化与计算机技术更多>>
- 一种联邦滤波在定姿系统中的应用研究被引量:6
- 2004年
- 以SINS GPS TCM2电子罗盘组合定姿系统作为研究对象.建立了SINS、GPS、TCM2电子罗盘的数字模型,根据联邦滤波器的结构组成,以SINS作为参考系统,分别与GPS、电子罗盘组成2个滤波器,运用联邦滤波器算法对定姿系统进行了数据仿真,结果表明,联邦滤波的滤波精度与集中卡尔曼滤波精度相同,同时证明了不同的信息分配系数会导致子滤波精度发生改变,而对全局滤波精度没有影响.
- 何昆鹏唱雪李学聪李华
- 关键词:联邦滤波组合导航信息融合多传感器融合
- SINS/DVL组合导航系统的标定被引量:17
- 2015年
- 为提高智能水下机器人中的SINS/DVL组合导航系统定位精度,需要准确标定出捷联惯性导航系统(SINS)和多普勒计程仪(DVL)之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2~3次,以接收的GPS定位信息作为参照,经过迭代计算,即可标定出DVL速度刻度系数和SINS与DVL之间的安装误差角。试验结果表明,用该方法能简单有效地标定出组合导航系统的各项误差参数,而且在多次标定修正后,定位精度优于7 m,具有较高的实用价值。
- 于玖成何昆鹏王晓雪
- 关键词:组合导航惯性导航多普勒计程仪
- 卓越模式——两阶段培养大学生实践创新能力模式的研究被引量:1
- 2014年
- 大学工科生采用两阶段式实践创新能力培养模式进行教学实践一体化学习具有重要的理论意义和现实意义。文章提出了基于卓越工程师的两阶段培养大学生实践创新能力模式的指导思想、目标、培养模式、组织结构、管理和运行模式,并通过对大学工科生的两段式实践创新培养模式的运行,在其取得良好的实践效果的基础上,肯定了大学工科生的两段式实践创新培养模式在卓越工程师教育改革中的示范作用。
- 魏延辉周雪梅高延滨许德新何昆鹏
- 低成本车载导航仪的组合导航算法设计被引量:6
- 2011年
- 针对GPS信号间歇性受阻而无法持续导航的问题,提出了一种由GPS、微惯性导航系统,以及电子罗盘构建车载组合导航系统的方案。以GPS位置信息是否有效为判断条件,设计了组合策略。当GPS信息有效时,采用以位置误差作为观测量的组合导航算法;当GPS信息无效时,引入速度约束辅助导航算法。试验表明,该组合策略能够在GPS有效时提供高精度的姿态、速度和位置信息,在GPS失效时,使位置误差得到有效抑制,从而保证了车载导航仪的导航精度和导航信息的持续性。
- 袁赣南梁海波何昆鹏王文
- 关键词:组合导航全球定位系统惯性导航
- 小型海洋环境监测平台设计被引量:6
- 2019年
- 针对当前海洋环境监测多样性的需求以及当前监测设备存在的弊端,设计了一款以水面浮台为中转中心,连接地面控制端与水下机器人的监测平台系统,实时监测局部海洋环境。水面浮台通过无线模块与移动控制端进行远距离通信,通过光端机模块与水下机器人端进行实时通信,水面浮台在水下机器人的带动下,可以灵活移动至指定海域。平台具有长航时、作业费用低、远距离通信以及灵活移动等特点。
- 韩旭吕良良何昆鹏
- 关键词:海洋监测水下机器人无线通信
- 在水池中精确测量潜器模型运动参数方法被引量:2
- 2020年
- 为了在水池实验中精确测量水下潜器模型运动参数,本文设计了一种成本低、实时性好和测量信息全面的惯性导航测量方法。为获取水下潜器模型的运动状态,本文依据高通滤波后的瞬时线速度和模型运动的角速度及姿态,提出了一种水下潜器是否处于机动状态的判断方案。考虑到水下潜器运动的便利性,当模型被判断为静止后将进行一次朝向调整以更为充分地获取陀螺仪和加速度计常值误差的估计。水池模拟实验表明:采用该方法的测量精度估计比惯导推位方法减少了75%的误差,水池实验也证实了该方法可将上浮定位误差减少至厘米级。
- 徐旭何昆鹏张琳
- 关键词:水下机器人导航定位卡尔曼滤波高通滤波
- 系泊状态下捷联惯导自对准算法被引量:2
- 2015年
- 系泊状态下,陀螺仪与加速度计的输出会受到角运动与线振动的干扰。为此,该文在姿态求解方法(Wahba)初始对准方法的基础上引入隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波(HMM/KF),由角运动和线振动引起的干扰经过HMM/KF滤波器被滤除。与传统数字滤波器采用先验固定截止频率相比,该方法具有更强的自适应性。利用海上实验对比分析引入HMM/KF滤波的对准结果,研究结果表明,该方法不需进行粗对准,能在系泊状态下快速实现自对准。
- 何昆鹏王晓雪
- 关键词:自对准截止频率
- 星敏感器辅助的捷联光纤航姿误差在线估计方法研究被引量:5
- 2014年
- 提出了一种基于星敏感器辅助的舰载光纤捷联航姿系统(SAHRS)误差在线估计方法,以初始时刻舰船惯性坐标系为参考系,直接以星敏感器输出惯性姿态为基准,估计陀螺仪的常值漂移;在舰船系泊状态下,以重力矢量在惯性空间的投影为基准,利用比力的积分量构建观测值,估计加速度计零偏。该方法无需拆卸系统,陀螺与加速度计误差估计完全分离,估计收敛速度快、实时性好。仿真结果表明:该方法可实现在静止基座和摇摆基座条件下捷联航姿陀螺仪常值漂移及水平加速度计零偏的在线估计,估计精度分别优于0.02°/h和50μg.
- 郑振宇高延滨何昆鹏侯建军
- 关键词:光纤陀螺星敏感器
- 高精度石英振梁加速度计频率采样系统设计被引量:10
- 2012年
- 设计一个高精度频率采样系统对惯性导航系统中的3路石英振梁加速度的信号进行快速采集.首先分析振梁加速度计的测量原理和误差来源,然后采用基于FPGA的SOPC技术与Verilog语言编程实现数据采集,最后在实际导航系统中进行了大量的试验,结果表明,系统以100 Hz运行稳定,采样精度达到了1 mg.
- 高延滨詹俊妮何昆鹏王庭军
- 关键词:惯性导航数据采集等精度测频FPGA
- MEMS惯性测量组件的温度误差补偿模型研究被引量:13
- 2010年
- 为了减少温度对MEMS惯性测量组件测量精度的影响,将MEMS加速度计、陀螺的零偏和标度因数统一进行温度建模,再用非线性回归法辨识出模型中的各项参数,然后采用逐步回归分析法对模型进行优化,对优化的模型方程和方程中各系数做进一步的显著性检验.对比温度误差补偿前后的试验结果表明,经过补偿后的加速度计和陀螺在全温范围内误差分别保持在10mg和0.04(°)/s以内,尤其是低温时补偿效果明显,最大约10倍,验证了温度误差补偿方法的有效性.采用该补偿方法,能有效降低温度的非线性对精度的影响,从而提高全温范围的测量精度.
- 许德新何昆鹏梁海波
- 关键词:惯性导航系统惯性测量单元微机械陀螺