曾昭龙
- 作品数：7 被引量：26H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球机械工程理学更多>>
- 混沌控制方法的研究进展
- 综述了混沌控制发展研究的主要方面和控制方法的进展,并简要介绍了各主要方法的基本原理.
- 李芃曾昭龙张晓宇李文秀
- 关键词：混沌控制
- 文献传递
- 舰载起重机的智能控制系统及仿真研究被引量：7
- 2004年
- 该舰载起重机是我国正在研制开发的多关节、可折叠式船用起重机。针对这种作业复杂的控制系统,本文设计了一种分层递阶智能控制系统, 给出了它的结构和实现功能。该系统的伺服控制级由模糊神经网络控制器完成。经仿真实验, 结果显示了控制系统具有良好的控制效果。
- 李芃曾昭龙李文秀
- 关键词：智能控制模糊神经网络非线性系统
- 机械手时间-能量综合最优轨迹规划被引量：8
- 2002年
- 利用 B样条函数逼近机械手运动轨线 ,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹 ,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优 ,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹 .
- 邹继刚曾昭龙张锐刘合李文秀
- 关键词：机械手B样条函数动态规划伪距离
- 舰载特种起重机轨迹跟踪吊重防摆控制被引量：6
- 2005年
- 针对舰载特种起重机系统轨迹跟踪吊重防摆控制问题,基于起重机系统串级形式的动力学模型,推广了李亚谱诺夫后推法的基本原理,提出了一种基于李亚谱诺夫后推法的轨迹跟踪吊重防摆控制算法.该方法基于反馈控制原理,利用起重机关节间的耦合作用,将吊重摆角和关节运动变量作为反馈量进行控制器的综合设计,以实现减小吊重摆角.控制系统仿真结果表明该控制方法在控制起重机机械臂各关节平稳的跟踪给定轨迹的同时,能够实现吊重在三维空间的防摆控制.
- 曾昭龙田凯李文秀
- 关键词：防摆控制
- 舰载特种起重机吊重防摆神经网络PID柔顺控制被引量：4
- 2004年
- 针对舰载特种起重机系统的吊重防摆控制问题,利用柔顺性的概念,提出了一种新的多变量神经网络PID控制算法,设计了舰载特种起重机神经网络PID力和位置混合控制器。控制起重机机械臂各关节平稳的跟踪给定轨迹,实现了起重机吊重在三维空间防摆的目的。控制系统仿真结果表明该算法是有效的。
- 曾昭龙田凯李文秀
- 关键词：神经网络防摆控制柔顺控制
- 一种机械臂液压驱动系统模糊控制仿真被引量：1
- 2004年
- 针对某舰载机械臂及其液压驱动系统综合动力学模型,设计了一种基于矩阵式编码的遗传算法。该算法通过对模糊变量隶属度进行优化,能够达到改善模糊控制器性能的目的。仿真结果表明该方法是可行的。
- 曾昭龙吴云鹏李文秀
- 关键词：机械臂液压系统数学模型模糊控制遗传算法
- 基于专家控制调整的机器人手臂系统模糊控制器设计被引量：3
- 2003年
- 对一种复杂的控制系统,简单的模糊控制器不能形成很好的控制效果.将专家知识应用到模糊控制器上,构成一种综合集成的智能专家模糊控制器.采用一种直接对隶属度函数参数进行矩阵式个体编码的遗传算法,对模糊控制器中隶属函数进行寻优,大大提高了系统的控制效果,同时由于专家知识的引入改善了系统对环境和机构参数变化的适应性.
- 李芃曾昭龙李文秀
- 关键词：专家系统模糊控制器遗传算法机器人手臂控制系统
