刘玉东
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：长安大学电子与控制工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省科学技术研究发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航
- 针对未知环境下移动机器人的导航问题，提出了一种基于禁忌搜索的自主导航方法。该方法通过分析激光雷达数据识别子目标，利用启发式函数评估的禁忌搜索算法产生当前最优子目标，进而采用模糊控制实现子目标跟踪，以逐步渐进的方式实现无碰...
- 张鑫闫茂德刘玉东巨永锋
- 关键词：移动机器人自主导航禁忌搜索模糊控制
- 文献传递
- 未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航
- 针对未知环境下移动机器人的导航问题,提出了一种基于禁忌搜索的自主导航方法。该方法通过分析激光雷达数据识别子目标,利用启发式函数评估的禁忌搜索算法产生当前最优子目标,进而采用模糊控制实现子目标跟踪,以逐步渐进的方式实现无碰...
- 张鑫闫茂德刘玉东巨永锋
- 关键词：移动机器人自主导航子目标禁忌搜索模糊控制
- 文献传递
- 一种基于分布式EKF的多机器人协同定位方法被引量：2
- 2011年
- 研究多机器人编队的导航问题,针对多机器人传感器带来的噪声信号影响定位精度,为了提高系统定位精度,提出了一种基于分布式扩展卡尔曼滤波(DEKF)的多机器人协同定位方法。根据航位推算建立单机器人跟踪目标的定位模型后建立编队多机器人的协同定位模型,利用量测信息,通过扩展卡尔曼滤波(EKF)估计各编队机器人局部定位信息,将所得的局部估计值利用优化的融合规则进行处理,得到编队中各机器人的定位数据。通过对单机器人和编队多机器人协同定位进行仿真,结果表明,编队机器人能够利用协同定位方法进行实时定位,且具有更高的定位精度。
- 张鑫刘玉东巨永锋
- 关键词：多机器人
