袁文康
- 作品数：3 被引量：21H指数：3
- 供职机构：西安建筑科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省工业科技攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 多液压缸采样臂同步运动控制的设计与实现被引量：8
- 2012年
- 针对移动式煤炭采样车上多液压缸采样臂的结构、功能及其技术要求,分析了液压采样臂采样工作时各液压缸的运动规律和控制难点。为解决采样臂的多液压缸联动以实现终端执行件采样头的位置和角度控制问题,通过软件建立采样臂三维模型,对采样臂采样时各液压缸的运动轨迹进行仿真规划,提出并使用一种基于Simotion C240的虚拟主轴同步的方法,实现多液压缸同步控制。所提出的方法成功地应用于某型号煤炭采样车的控制,满足了自动采样过程中螺旋采样头定点定角度采样的动作要求,取得了实际的应用成果。
- 同志学冯涛张立岗袁文康
- 关键词：运动控制液压控制系统位置控制
- 基于MATLAB的四自由度液压机械手运动轨迹规划研究被引量：4
- 2014年
- 为解决液压机械手运动轨迹控制的智能化问题,通过对四自由度液压机械手结构分析和运动分析,采用D-H法建立连杆坐标系,并得出其运动学方程;同时利用齐次变换矩阵与MATLAB的结合,提出以液压机械手小臂液压缸和工作液压缸的运动加速度绝对值最大值之和最小化为目标函数;并以关节夹角为优化变量,进行有约束非线性问题的轨迹规划优化,使机械手平滑、稳定的按预定轨迹方案运动,得到最优驱动曲线。该方法也适用于多自由度的关节型机械手的运动轨迹的智能化控制。
- 袁文康同志学
- 关键词：液压机械手D-H法MATLAB
