刘翼
- 作品数：9 被引量：1H指数：1
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人
- 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人针对管道插接的相贯线焊缝工况而设计，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、位置调整机构、姿态调整机构。四个自由度由四个步进电机来驱动，由齿轮传递实现旋转自由度，由三根丝杠来实现差速升降以...
- 陈树君刘翼于洋涂志伟
- 文献传递
- 基于需求设计的并联结构相贯线焊接机器人被引量：1
- 2013年
- 相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求。本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人,实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制。以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计的机构及控制策略的正确性。最终制作出并联结构相贯线机器人实物。本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备。
- 陈树君涂志伟侯润石白立来刘翼卢振洋于洋管新勇
- 关键词：焊接机器人并联结构
- 一种具有旋转升降二自由度的机器人并联机构
- 本发明是一种具有旋转升降二自由度的并联机构，属于焊接机器人技术领域。该机构包括机架、旋转机构和升降机构。旋转机构由齿轮传递实现，升降机构由丝杠来实现。这两个机构通过一个轴承解耦，能够实现在焊接过程中，旋转动作时，不影响升...
- 陈树君刘翼管新勇涂志伟于洋
- 并联结构相贯线焊接机器人
- 相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式，给焊接运动控制提出了较高的要求。本文从相贯线数学模型出发，运用D-H方法建立运动学逆解模型，基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想，创新性地提出一种具有四自由度的...
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- 关键词：焊接机器人并联结构产品设计
- 文献传递
- 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人
- 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人针对管道插接的相贯线焊缝工况而设计，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、位置调整机构、姿态调整机构。四个自由度由四个步进电机来驱动，由齿轮传递实现旋转自由度，由三根丝杠来实现差速升降以...
- 陈树君刘翼于洋涂志伟
- 文献传递
- 四自由度并联传动型相贯线焊接机器人结构设计
- 工业机器人越来越广泛的应用于工业各领域,现代焊接生产中,越来越多的焊接任务将由焊接机器人来代替人工操作。插管焊接是化工和锅炉等行业中非常普遍的一种连接形式,对于大型插管相贯线的焊接,焊缝的空间结构较复杂,现有的焊接机器人...
- 刘翼
- 关键词：相贯线焊接机器人并联机构虚拟装配
- 文献传递
- 一种具有旋转升降二自由度的机器人并联机构
- 本发明是一种具有旋转升降二自由度的并联机构，属于焊接机器人技术领域。该机构包括机架、旋转机构和升降机构。旋转机构由齿轮传递实现，升降机构由丝杠来实现。这两个机构通过一个轴承解耦，能够实现在焊接过程中，旋转动作时，不影响升...
- 陈树君刘翼管新勇涂志伟于洋
- 文献传递
- 一种具有旋转升降二自由度的机器人并联机构
- 本实用新型是一种具有旋转升降二自由度的并联机构，属于焊接机器人技术领域。该机构包括机架、旋转机构和升降机构。旋转机构由齿轮传递实现，升降机构由丝杠来实现。这两个机构通过一个轴承解耦，能够实现在焊接过程中，旋转动作时，不影...
- 陈树君刘翼管新勇涂志伟于洋
- 文献传递
- 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人
- 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人针对管道插接的相贯线焊缝工况而设计，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、位置调整机构、姿态调整机构。四个自由度由四个步进电机来驱动，由齿轮传递实现旋转自由度，由三根丝杠来实现差速升降以...
- 陈树君刘翼于洋涂志伟
