吴宝强
- 作品数：4 被引量：15H指数：1
- 供职机构：湖南大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 中央空调风管清扫机器人多自由度立体毛刷清扫装置
- 本实用新型公开了一种中央空调风管清扫机器人多自由度立体毛刷清扫装置，包括行走装置和毛刷清扫机构，所述毛刷清扫机构包括上机械臂、前机械臂、毛刷总成和可作360°旋转的旋转底座，所述旋转底座装设于行走装置上，所述上机械臂下端...
- 孙炜吴宝强王聪刘胜男张素薇卜德旭周晓翠
- 文献传递
- 柔性和摩擦力不确定条件下RBF神经网络自适应轨迹跟踪方法被引量：15
- 2012年
- 提出一种基于径向基神经网络(Radial basis function,RBF)的力/位置混合自适应控制方法并用于机器人轨迹跟踪控制,解决机器人柔性末端执行器轨迹跟踪过程中柔性和摩擦力模型难以精确描述的问题。RBF神经网络是一种高效的前馈式神经网络,具有其他前向网络所不具有的非线性逼近性能和全局最优特性,并且网络结构简单,训练速度快。设计一种基于RBF神经网络非线性逼近能力来估计模型中的不确定参数的自适应控制器,给出控制器中神经网络权值更新规则,并证明所设计控制器输出力和位置误差的最终一致有界性。将该控制器应用于风管清扫机器人仿真试验,结果表明该自适应控制器能很好地用于柔性和摩擦力不确定条件下轨迹跟踪控制,与传统自适应控制方法相比具有更精确的跟踪特性和更强的鲁棒性。
- 吴宝强孙炜曹成
- 关键词：RBF神经网络自适应控制
- 风管清扫机器人运动学分析及轨迹跟踪控制方法研究
- 中央空调越来越多的进入我们生活、工作等各种公共环境。常年运行的中央空调，管道内沉积各种有害物质，随气流一起进入室内，严重影响室内环境。中央空调定期清扫，成为一项必要的工作。但中央空调通风管道纵横交错,管路复杂，实行人工管...
- 吴宝强
- 关键词：运动学建模PID控制自适应控制鲁棒控制
- 中央空调风管清扫机器人可调平衡滚动式毛刷总成
- 本实用新型公开了一种中央空调风管清扫机器人可调平衡滚动式毛刷总成，包括毛刷本体、毛刷驱动电机和传动箱，所述毛刷驱动电机通过传动箱与毛刷本体相连，所述毛刷总成还包括可在清扫作业过程中调节毛刷本体平衡的平衡调节装置。该中央空...
- 孙炜吴宝强欧阳明华王聪刘胜男袁新焰
