孙永奎
- 作品数：78 被引量：226H指数：10
- 供职机构：西南交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电气工程机械工程更多>>
- 用于结构化环境中机器人避障的障碍物参数化方法
- 本申请涉及一种用于结构化环境中机器人避障的障碍物参数化方法。所述方法包括：首先，获取障碍物信息，将所述障碍物信息点云化并进行聚类，得到单个障碍物点云簇；之后，基于所述单个障碍物点云簇采用凸包算法拟合得到预凸化结果；之后，...
- 张目华马磊沈楷吴应武越孙永奎
- 一种巡检机器人自主导航运动控制方法
- 本发明公开了一种巡检机器人自主导航运动控制方法，包括巡检沟外导航运动控制和巡检地沟内导航运动控制；巡检沟外导航运动控制为：确定机器人当前初始位姿及驱动方向，巡检机器人本体旋转至初始位姿角度的平均角度方向，利用改进的航迹推...
- 吴应张目华马磊沈楷孙永奎
- 一种巡检机器人雷达里程计的速度与精度优化方法
- 本发明公开了一种巡检机器人雷达里程计的速度与精度优化方法，具体为：使用三维激光雷达采集点云数据，计算曲率，按照曲率的大小筛选特征点；进行两帧点云位姿转换，再进行线特征关联和面特征关联；使用Ceres优化器进行位姿平移部分...
- 田发存张目华马磊沈楷孙永奎
- 一种基于图像变导纳的机器人视觉伺服与人机协同控制方法
- 本发明公开一种基于图像变导纳的机器人视觉伺服与人机协同控制方法，包括：对视觉伺服系统中的机械臂进行运动学和动力学建模获得机械臂运动学模型、动力学模型；通过棋盘法对视觉伺服系统进行标定，获得机械臂末端执行器与相机之间的转换...
- 王冬瑞马磊孙永奎林剑飞鲁文儒郝浩楠邓泽宇
- 一种适用于窄间隙MAG堆焊熔池图像的多特征提取方法
- 本发明公开了一种适用于窄间隙MAG堆焊熔池图像的多特征提取方法，具体为：从熔池特征角度出发，搭建了合适的熔池图像采集平台，先设置感兴趣区域，再通过OTSU阈值分割法的特性粗分割出熔池的明、暗区，再按照不同区域采取不同的图...
- 李瑞晨唐启超孙永奎马磊王清沂金宇荣聂甫恒徐健
- 基于改进ORB特征点法的移动机器人定位算法研究
- 针对移动机器人在未知环境下的定位问题,设计了一种基于改进的ORB特征点法的视觉里程计算法。利用RANSAC算法对暴力匹配的结果进行优化,并在位姿估计与优化环节采用一种新的EPnP和BA算法的组合形式提高位姿估计的精确度。...
- 卢焱鑫马磊孙永奎苏斌
- 文献传递
- 一种基于占据栅格配准的车底巡检机器人单轴重定位方法
- 本发明公开了一种基于占据栅格配准的车底巡检机器人单轴重定位方法，具体为：机器人再部署期间进行模板采集；机器人运行期间，机器人依据重定位点编号，从SQL数据库中取出采集配置，根据采集配置中的采集时间累积当前点云数据，并对点...
- 张目华马磊沈楷孙永奎
- 一种多旋翼飞行器的设计及实验验证被引量：11
- 2020年
- 传统多旋翼机具有欠驱动特性,且平移、旋转运动均存在强耦合,极大地限制了飞行器的机动性能.为此本文设计了一种具备全向运动、推力矢量控制飞行、倾转悬停功能的多旋翼飞行器.该飞行器结构为正四面体,4个倾转旋翼模组分别固定于该四面体的4个顶点.每个倾转旋翼模组能够提供矢量推力,从结构上实现了飞行器姿态控制和位置控制的解耦,使得飞行器能够实现3维空间中全姿态的轨迹跟踪.为避免欧拉角控制产生的奇异性,设计了基于四元数的姿态控制器.利用可控性原理分析了旋翼发生故障时飞行器的可控性,证明了相比传统飞行器它具有更高的容错性.样机实验测试了该飞行器的大角度复杂机动动作以及推力矢量控制飞行能力,可实现最大70°的倾转悬停.实验结果表明,该飞行器相比于传统的四旋翼飞行器具备更高的机动性.
- 李斌斌马磊孙小通孙永奎张凯
- 关键词：解耦控制
- 灵敏度分析和SVM诊断模拟电路故障的方法被引量：4
- 2009年
- 针对低可测性模拟电路中存在的模糊组问题,提出了一种模拟电路故障诊断的新方法。该方法首先计算被测电路网络传递函数零极点的灵敏度,利用零极点灵敏度提供的信息来对被测电路进行模糊组的划分,组成可诊断的元件集,并引入了支持向量机完成对故障的分类识别。零极点的灵敏度分析确定了被测电路可诊断的元件组,支持向量机结构简单、泛化能力强,实验结果证明了基于灵敏度分析和支持向量模拟电路故障诊断方法的有效性,故障诊断率大于99%。
- 孙永奎陈光李辉
- 关键词：模拟电路故障诊断支持向量机
- 基于支持向量机的模拟电路故障诊断方法研究
- 模拟电路故障诊断理论和方法研究目前仍然是国际电路测试领域中极具挑战性的前沿和热点研究课题。半导体技术和工艺的飞速发展促进了模拟集成电路、模/数混合信号电路的广泛应用。为了有效缩短电子产品的上市时间和提高电子设备的可靠性，...
- 孙永奎
- 关键词：支持向量机故障诊断模拟电路故障诊断
