马树全
- 作品数：7 被引量：8H指数：2
- 供职机构：合肥工业大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 表面微凸体形态对三体摩擦界面间隙的影响被引量：1
- 2013年
- 为了研究颗粒介质三体摩擦界面间隙变化规律,文章利用显式有限单元法建立了具有不同微凸体形态表面的二维平行板剪切模型,利用该模型分析了法向载荷、接触摩擦因数对三体摩擦界面间隙的影响。分析结果表明:随载荷增加,尖锐微凸体模型中界面间隙呈减小趋势,圆滑微凸体模型中界面间隙保持不变;2个模型中界面间隙均随接触摩擦因数增加而变大,但变化幅度并不一致,剪切过程中颗粒体系的稳定性与其分布形态结构和颗粒间摩擦力密切相关。
- 杨川江王伟马树全刘焜
- 关键词：有限单元法
- 四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法
- 本发明公开了一种四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法，其特征是首先按D‑H法分别建立待评价各四自由度码垛机器人的坐标系，在坐标系中通过四自由度码垛机器人的实际工作空间与矩形任务空间的对比确定其是否能够达到预期...
- 卢剑伟马树全燕培磊姜平谷先广吴勃夫胡金芳曹兴枫
- 文献传递
- 含多闭链结构工业机器人动力学建模分析及结构优化
- 在码垛机器人的本体设计研发中，动力学分析不仅关系到驱动电机的选型，还对本体的轻量化设计、轨迹规划等方面起着重要的指导作用。因此对码垛机器人建立准确的动力学模型并进行分析具有十分重要的意义。针对含有多个局部闭链的码垛机器人...
- 马树全
- 关键词：码垛机器人多目标优化动力学建模结构优化
- 文献传递
- 计入多个闭链影响的四自由度机器人动力学优化被引量：3
- 2017年
- 文章以动力学性能指标为优化目标,对含多个局部闭链的四自由度码垛机器人结构设计中的尺寸参数优化设计方法进行了讨论;充分考虑多个局部闭链间的相互影响,建立了码垛机器人的刚体动力学模型,对模型的计算精度进行了验证分析;在此基础上,针对机器人典型的运动轨迹下的动力学性能优化设计方法进行了探讨,以机器人各驱动关节的峰值扭矩和机器人总能耗最小为动力学优化目标;优化过程中,计入杆件质量和质心位置的影响,并利用平方和加权法将多目标优化问题转变为单目标优化问题。算例结果表明,优化后各项动力学性能指标得到明显改善,腰部、大臂和小臂的驱动峰值扭矩降幅分别为8.35%、16.23%和10.45%,机器人总能耗降幅为9.78%,验证了该优化方法的有效性。
- 马树全卢剑伟燕培磊陆由斌
- 关键词：码垛机器人动力学分析多目标优化
- 码垛机器人工作空间合理度量化评价方法及应用被引量：3
- 2017年
- 文章提出了一种对四自由度码垛机器人工作空间合理程度进行量化评价的方法。应用D-H法建立待评价机器人坐标系,将最小长方体任务空间转化为子午面内矩形任务空间,对比分析机器人实际工作空间与矩形任务空间的偏差,并结合对于工作空间利用效率的考虑,提出了应用工作空间利用率及左侧轮廓斜率绝对值评价机器人工作空间合理程度的方法。算例验证表明,该评价方法有效,相关方法对四自由度码垛机器人的结构设计及优化有一定的指导意义。
- 燕培磊卢剑伟马树全
- 关键词：码垛机器人
- 四轴机器人中弹簧储能缸最佳位置配置方法
- 本发明公开了一种四轴机器人中弹簧储能缸最佳位置配置方法，其特征是以储能缸下端点在机器人坐标系中的位置以及弹簧储能缸中弹簧初始形变量为位置参数变量，设定大臂驱动扭矩峰值最小化为控制目标，通过萤火虫算法计算获得四轴机器人在不...
- 卢剑伟朱汉子陈新法马树全邵浩然吴勃夫江昊董方方赵萍钱钧曹剑
- 文献传递
- 四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法
- 本发明公开了一种四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法，其特征是首先按D-H法分别建立待评价各四自由度码垛机器人的坐标系，在坐标系中通过四自由度码垛机器人的实际工作空间与矩形任务空间的对比确定其是否能够达到预期...
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