燕培磊
- 作品数：7 被引量：12H指数：3
- 供职机构：合肥工业大学汽车与交通工程学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程农业科学更多>>
- 四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法
- 本发明公开了一种四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法，其特征是首先按D‑H法分别建立待评价各四自由度码垛机器人的坐标系，在坐标系中通过四自由度码垛机器人的实际工作空间与矩形任务空间的对比确定其是否能够达到预期...
- 卢剑伟马树全燕培磊姜平谷先广吴勃夫胡金芳曹兴枫
- 文献传递
- 计及运动副间隙的独立悬架汽车摆振动力学建模与分析被引量：3
- 2016年
- 以采用麦弗逊式独立悬架和齿轮齿条转向器的车辆为对象,计及转向系运动副间隙的影响,应用拉格朗日方程建立了8自由度车辆摆振系统动力学模型。接着基于非线性动力学分析方法,通过数值仿真,分析了车速、间隙和簧下质量对前轮摆振幅度的影响。结果表明,在某些特定车速范围,前轮会发生较为严重的自激摆振,与试验结果基本吻合,验证了模型的正确性。
- 张磊卢剑伟姜俊昭燕培磊李磊
- 关键词：运动副间隙动力学建模
- 4-DOF含闭链结构码垛机器人工作性能评价及参数优化
- 码垛机器人在工业生产中已经得到广泛应用，其机构设计方案和结构参数等关系到机器人的工作空间设计与优化、运动轨迹规划、作业功率消耗、机构定位精度等，因此从提升机器人工作性能的角度对其机构参数进行优化设计一直是产品研发中的重要...
- 燕培磊
- 关键词：码垛机器人四自由度闭链结构参数优化
- 文献传递
- 计入多个闭链影响的四自由度机器人动力学优化被引量：3
- 2017年
- 文章以动力学性能指标为优化目标,对含多个局部闭链的四自由度码垛机器人结构设计中的尺寸参数优化设计方法进行了讨论;充分考虑多个局部闭链间的相互影响,建立了码垛机器人的刚体动力学模型,对模型的计算精度进行了验证分析;在此基础上,针对机器人典型的运动轨迹下的动力学性能优化设计方法进行了探讨,以机器人各驱动关节的峰值扭矩和机器人总能耗最小为动力学优化目标;优化过程中,计入杆件质量和质心位置的影响,并利用平方和加权法将多目标优化问题转变为单目标优化问题。算例结果表明,优化后各项动力学性能指标得到明显改善,腰部、大臂和小臂的驱动峰值扭矩降幅分别为8.35%、16.23%和10.45%,机器人总能耗降幅为9.78%,验证了该优化方法的有效性。
- 马树全卢剑伟燕培磊陆由斌
- 关键词：码垛机器人动力学分析多目标优化
- 码垛机器人工作空间合理度量化评价方法及应用被引量：3
- 2017年
- 文章提出了一种对四自由度码垛机器人工作空间合理程度进行量化评价的方法。应用D-H法建立待评价机器人坐标系,将最小长方体任务空间转化为子午面内矩形任务空间,对比分析机器人实际工作空间与矩形任务空间的偏差,并结合对于工作空间利用效率的考虑,提出了应用工作空间利用率及左侧轮廓斜率绝对值评价机器人工作空间合理程度的方法。算例验证表明,该评价方法有效,相关方法对四自由度码垛机器人的结构设计及优化有一定的指导意义。
- 燕培磊卢剑伟马树全
- 关键词：码垛机器人
- 黑曲霉M10对采后砀山酥梨腐烂的影响被引量：2
- 2013年
- [目的]分析黑曲霉M10侵染砀山酥梨过程。[方法]通过不同接种方式、不同接种量对酥梨进行黑曲霉M10侵染,比较酥梨腐烂情况,考查温度对黑曲霉侵染酥梨效果的影响。[结果]损伤接种侵染效果明显,当接种浓度大于1×102个/ml时,酥梨发病率为100%;温度超过10℃时,砀山酥梨易受黑曲霉M10的侵染。[结论]明确了黑曲霉M10对砀山酥梨侵染过程,为防治砀山酥梨的贮藏病害提供理论依据。
- 杨柳方明明燕培磊薛倩
- 关键词：砀山酥梨侵染
- 四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法
- 本发明公开了一种四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法，其特征是首先按D-H法分别建立待评价各四自由度码垛机器人的坐标系，在坐标系中通过四自由度码垛机器人的实际工作空间与矩形任务空间的对比确定其是否能够达到预期...
- 卢剑伟马树全燕培磊姜平谷先广吴勃夫胡金芳曹兴枫
