胡孔明
- 作品数：6 被引量：2H指数：1
- 供职机构：长春工业大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿人机器人
- 本实用新型涉及一种仿人机器人，是由头部、身体部分、手臂和腿部所组成的运动机械装置，并加以电路控制系统和传感系统配合，从而实现拟人态的运动。仿人机器人各个运动关节是以电机输出力矩与各活动构件紧密配合来实现的。本实用新型仿人...
- 张邦成姜大伟王占礼庞在祥柳虹亮田园宫丽男胡孔明王华振张昊谢涵何猛朱仰博周晓航齐世明卢山于艳琴王南张冰
- 文献传递
- 微小型救援机械手控制系统设计被引量：1
- 2014年
- 通过研究分析微小型救援机械手的工作原理和救援要求,设计了微小型救援机械手的控制系统;基于PC机为上位机、ATmega16单片机为下位机,设计了控制系统硬件电路,利用无线传输模块进行指令传输、图像信息和关节角度反馈;采用模糊PID控制算法对输出信号进行处理,使关节运动平滑稳定,同时提高了电机转角精度,降低了系统误差,提高救援效率;基于VC++语言,开发了上位机机械手控制界面,并能够通过上位机界面遥控操作机械手动作;仿真实验表明,该系统响应速度t<1s、稳态误差δ≤0.4°,有良好的动态性能。
- 张邦成李淼王华振张昊柳红亮胡孔明
- 关键词：机械手ATMEGA16模糊PID算法VC++
- 仿人机器人
- 本发明涉及一种仿人机器人，是由头部、身体部分、手臂和腿部所组成的运动机械装置，并加以电路控制系统和传感系统配合，从而实现拟人态的运动。仿人机器人各个运动关节是以电机输出力矩与各活动构件紧密配合来实现的。本发明仿人机器人可...
- 张邦成姜大伟王占礼庞在祥柳虹亮田园宫丽男胡孔明王华振张昊谢涵何猛朱仰博周晓航齐世明卢山于艳琴王南张冰
- 文献传递
- 基于单位圆法的仿人机器人行走系统步态规划
- 2014年
- 针对现有仿人机器人行走系统步态规划计算过程复杂的问题,提出了一种基于单位圆法的步态规划方法,并用此方法进行了步态规划研究。建立了仿人机器人行走系统运动模型,运用单位圆法计算了起脚过程的步态参数;结合地面约束条件和运动约束条件,创建了关键时刻约束条件方程式,应用高次插值方法得到了行走系统的步态曲线,并依据规划参数进行了实验和相对误差分析。结果表明,基于单位圆法的步态规划方法正确,简化了仿人机器人步态规划过程,为仿人机器人行走系统的步态控制提供了参考依据。
- 姜大伟胡孔明张邦成孙建伟张昊
- 关键词：仿人机器人步态规划
- 仿人机器人
- 本发明涉及一种仿人机器人，是由头部、身体部分、手臂和腿部所组成的运动机械装置，并加以电路控制系统和传感系统配合，从而实现拟人态的运动。仿人机器人各个运动关节是以电机输出力矩与各活动构件紧密配合来实现的。本发明仿人机器人可...
- 张邦成姜大伟王占礼庞在祥柳虹亮田园宫丽男胡孔明王华振张昊谢涵何猛朱仰博周晓航齐世明卢山于艳琴王南张冰
- 文献传递
- 仿人机器人行走系统步态规划与稳定性研究
- 仿人机器人的研究水平是一个国家科技实力和发展水平的重要标志。步态规划是仿人机器人实现灵活、准确运动的基础。仿人机器人行走系统的稳定性是保证机器人稳定运行的重要前提。所以,在教育部新世纪人才支持计划项目“仿人机器人行走系统...
- 胡孔明
- 关键词：运动学分析步态规划稳定性
- 文献传递
