方浩
- 作品数：180 被引量：99H指数：6
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市教育委员会共建项目国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 分布式协同控制的混合智能优化与稳定性
- 陈杰王凌方浩孙健肖峰
- 该项目属于自动控制应用理论学科领域。社会化生产和信息化战争的迅猛发展，对工业制造平台、载运平台、火力指挥平台为代表的工业装备、武器装备的分布式协同运行提出了迫切需求，只有通过多类平台的协同制造、协同作战，才能实现生产力和...
- 关键词：
- 关键词：系统拓扑结构智能优化算法
- 基于改进粒子群优化的弹道并行求解算法被引量：7
- 2015年
- 弹道解算精度与解算时间直接影响了火控系统的整体性能,然而精度与时间往往是相互矛盾的两个因素,在不损失精度的情况下提高解算速度具有重要意义.基于改进粒子群优化的弹道并行求解算法,采用并行求解算法充分发挥多核计算机的性能,从而在不损失精度的前提下有效地提高了弹道解算的效率.该方法首先通过引入粒子群优化算法将弹道解算转化为一个寻优过程,利用周氏迭代修正公式计算得到的修正角度引导粒子群更新加快算法的收敛速度;然后通过将粒子分配到并行域的线程中将弹道解算方法并行化.数值实验表明本方法可以有效提高弹道解算的收敛速度,将计算时间平均缩短为原有时间的1/5.
- 邓方崔静方浩李凤梅郭素
- 关键词：弹道解算粒子群并行计算
- 一种面向任务的协同多智能体联盟形成方法
- 本发明公开了一种面向任务的协同多智能体联盟形成方法，包括如下步骤：首先确定需要执行的任务，以智能体的多个能力项作为任务特征向量的基，依据需要执行的任务的侧重点，建立各能力项的权值对比较表，利用AHP方法构建任务特征向量；...
- 陈杰方浩卢少磊任伟杨庆凯尉越王雪源李俨商成思邵光远
- 文献传递
- 一种视野角约束条件下的多智能体编队控制方法
- 本公开的视野角约束条件下的多智能体编队控制方法，通过建立智能体系统模型；基于智能体系统模型构建方位智能体的角速度控制器；利用方位智能体的角速度控制器控制方位智能体满足视野角约束条件；在方位智能体满足视野角约束条件下，根据...
- 杨庆凯赵欣悦方浩潘云龙曾宪琳李若成肖凡刘奇陈杰
- 一种基于线性时序逻辑的分布式多智能体任务协作方法
- 本发明公开了一种基于线性时序逻辑的分布式多智能体任务协作方法，解决了多智能体任务解耦问题。各智能体通过检测耦合边，构建自身的解耦乘积式Büchi自动机，并通过该解耦乘积式Büchi自动机构建出自身动作序列；耦合边的端点对...
- 方浩田戴荧陈杰杨庆凯曾宪琳尉越陈仲瑶
- 基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法
- 本发明涉及一种基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法，包括以下步骤：1、性能指标的数学建模，确定需要进行优化设计的并联机器人的基本几何参数及初始范围，并对工作空间、寄生运动、精度建模，确定强制性设计指标；2、...
- 方浩窦丽华毛昱天曹虎陈杰华承昊孙巍李路刘华罡贾睿孙腾
- 文献传递
- 激光雷达和惯性测量单元融合的定位与建图方法及系统
- 本发明公开了激光雷达和惯性测量单元融合的定位与建图系统及方法，解决了纯激光SLAM算法中存在的高度误差累积问题。首先对激光雷达和IMU进行联合标定。激光雷达获取原始点云数据，送入激光里程计。IMU获取激光雷达位姿送入激光...
- 方浩郭子萱宋晨班超李嘉诚韩紫叙卢星霖杨庆凯曾宪琳陈杰
- 基于无监督深度学习的单目视觉里程计
- 2024年
- 近年来,视觉实时定位与建图技术(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)技术取得了快速发展。然而,大多数传统的VSLAM系统存在鲁棒性较差的问题而基于深度学习的VSLAM存在精度较低等问题。为了提高VSLAM系统的性能,提出了一种基于无监督深度学习的单目VSLAM。该方法首先设计深度估计网络完成对图像的深度估计。然后,设计位姿估计网络进行相机的位姿估计。最后,使用合理的损失函数保证网络在迭代过程中的有效收敛。在KITTI数据集上验证了该系统的性能。实验结果表明,与SfMLearner相比,绝对轨迹误差(absolute trajectory error,ATE)降低大约50%。与传统的VSLAM系统相比,绝对位姿误差(absolute pose error,APE)的平移部分误差也明显下降且鲁棒性得到提升。
- 白宇钟锐王奥博方浩刘建涛
- 关键词：无监督学习
- 一种基于角色的有人/无人协同指挥控制系统及其方法
- 本发明提供了一种基于角色的有人/无人协同指挥控制系统及其方法，该系统在每个团队成员中均设置基于行为的控制层、面向角色的决策层以及任务计划层。控制层提供自动巡航和需要连续传感器反馈的行为。任务计划层产生任务报文。面向角色的...
- 方浩陈杰张浩
- 文献传递
- 面向平均区域覆盖的多机器人分布式控制被引量：1
- 2023年
- 随着通信技术、传感技术和控制技术的发展,多机器人系统因其良好的鲁棒性,灵活性和可扩展性,在理论研究和工程应用中展现出广阔的前景.区域覆盖是多机器人系统典型应用之一,目前多采用维诺图分割覆盖区域并使用Lloyd算法控制机器人前往维诺图细胞中心.然而传统Lloyd算法存在不平衡问题,即机器人覆盖区域面积大小不一,这降低了多机器人协作效率.针对平均区域覆盖问题,本文提出了一种改进的Lloyd算法,将维诺图中各细胞面积方差引入Lloyd算法,相应地设计了基于梯度下降法的分布式控制器.本文方法降低了维诺图中各细胞面积的方差,改善了Lloyd算法的平衡性,能够实现整个区域面积更为平均的划分与机器人对该区域的覆盖.数值仿真与无人机实物实验均验证了改进算法的有效性.
- 肖凡杨庆凯周勃方浩
- 关键词：多智能体系统分布式控制控制系统
