山东省教育厅科技计划项目(J09LG06)
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
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- 相关机构：济南大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：山东省教育厅科技计划项目山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 拖挂式移动机器人反馈镇定的非连续控制方法被引量：3
- 2011年
- 针对具有一节拖车的移动机器人在原点位形的反馈镇定问题,提出一种基于σ过程的非连续控制方法。利用坐标变换和输入变换建立了系统的链式形式模型,并证明链式系统与原系统是局部微分同胚的。进而基于σ过程分析,将链式系统转换为线性子系统,利用极点配置方法设计了线性子系统的渐近稳定控制律。该控制律能够使链式系统稳定,从而使原系统也同样稳定。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制移动机器人及其拖车的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。
- 张晓华张勇程金
- 关键词：非完整系统
- 拖挂式移动机器人反馈镇定控制问题研究被引量：3
- 2013年
- 由于拖挂式移动机器人系统存在非完整约束,导致系统的反馈镇定控制问题不存在任何连续时不变渐近稳定控制方法,为此基于有限时间高阶滑摸方法提出一种非连续的反馈镇定控制方法。首先分析了系统的控制特性,证明系统的位形控制问题不存在稳定的时不变的光滑的反馈控制;然后利用进行坐标和输入变换,将系统变换为链接形式;基于链式系统利用有限时间高阶滑模设计了一种非连续的控制方法。数值仿真结果表明该控制方法能够在有限时间内控制拖挂式移动机器人稳定在给定位形。
- 张勇程金张晓华
- 关键词：非完整系统高阶滑模
- 拖挂式移动机器人非连续反馈镇定控制被引量：2
- 2011年
- 针对拖挂式移动机器人的反馈镇定问题提出一种非连续控制方法。首先利用坐标变换和输入变换将系统变为链式系统,进而利用σ过程分析,将链式系统转换为一个线性子系统,利用极点配置设计线性子系统的渐近稳定控制律。对所提出的反馈控制律的稳定性进行了证明。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制拖挂式移动机器人的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。
- 张勇张晓华程金王中华
- 关键词：非完整系统
- 一种改进的多机器人队形形成算法被引量：1
- 2012年
- 针对多机器人系统编队控制中的队形形成问题,提出一种改进的基于行为分解的编队控制方法。此算法采用重心法获取机器人的动态目标点,依据有限状态机的原理,将动态目标点产生的运动需求分解为机器人不同子行为,通过对子行为归一化处理得到最终行为控制矢量,控制机器人运动。实验结果表明,该方法能快速有效的形成期望的圆形队形。
- 张翠翠张勇
- 关键词：多机器人编队控制
