王伟
- 作品数：27 被引量：203H指数：9
- 供职机构：南京信息工程大学信息与控制学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信自然科学总论更多>>
- 多旋翼无人机群自主探测大气边界层气象要素的模式分析被引量：9
- 2014年
- 深入研究大气边界层气象现象的发生、发展、消散机制,需要获取三维同步气象要素数据,而现有探测技术与手段难以提供.因此,提出利用多旋翼无人机群进行自主探测大气边界层气象要素的探测模式,并就探测模式的背景与意义、特点与优势、流程与可行性,以及需要进一步研究的相关科学问题进行了分析,认为多旋翼无人机群自主探测大气边界层气象要素的探测模式针对性、灵活性、机动性、可操作性强,并具有自主动态同步探测、自主智能追踪探测等功能.
- 罗琦王伟陆振宇姜海梅张雨田苗国英夏俊荣王成刚
- 关键词：气象要素大气边界层
- 四旋翼无人机的高度控制被引量：8
- 2016年
- 为实现对四旋翼无人机飞行高度的控制,采用气压高度计对高度信息进行反馈,同时使用竖直加速度数据进行补偿。为了减少由建模误差对控制效果产生的影响,并使系统具有较强的鲁棒性,设计了模型参考滑模控制器(MRSMC,model reference sliding mode controller),同时对于无法直接测量的状态量使用卡尔曼滤波器来进行推测。实验结果表明所设计的控制器具有良好的稳定性和鲁棒性。
- 余莉顾泽滔王伟王光伟
- 六旋翼飞行器建模及位置跟踪控制被引量：10
- 2014年
- 为实现六旋翼的位置跟踪与控制功能,对六旋翼飞行器的数学模型进行了分析,通过线性化得到了其简单数学模型。在简化的数学模型基础之上设计了基于PID(比例-积分-微分控制器)控制算法的姿态控制器和位置控制器,控制器仿真结果表明位置跟踪误差小于2%。飞行实验中飞行器准确追踪给定的姿态角精度大于80%,飞行器性能稳定,实现方法合理。
- 王伟邱启明
- 关键词：PID控制数学建模
- 四旋翼飞行器姿态与高度控制器的设计被引量：4
- 2015年
- 由于微型飞行器(micro aerial vehicles,简称MAVS)能够在人类难以接近的地方收集情报,因此,其吸引了越来越多的关注.以四旋翼飞行器为平台,以实现飞行器姿态和高度控制为目的进行研究.在姿态控制上,采用一种不依赖于具体模型的记忆控制方法设计控制器.在高度控制上,采用一种线性二次高斯(linear quadratic Gaussian,简称LQG)控制方法设计控制器.实际飞行结果表明,设计的控制器具有良好的稳定性和跟踪性.
- 翁理国李倩王伟
- 关键词：MAVSLQG
- 基于线性二次高斯的四旋翼飞行器姿态控制
- 以自主研发的四旋翼无人机为研究对象，主要讨论姿态控制器的设计方法。首先根据动力学原理和系统辨识得到姿态角系统的近似线性数学模型。其次，为获取姿态控制所必需的姿态角信息，提出采用高性价比的陀螺仪结合加速度计，并利用卡尔曼滤...
- 王伟马浩
- 关键词：数学模型陀螺仪
- 文献传递
- 一种改进的广义预测控制算法分析与应用被引量：3
- 2008年
- 在分析 PID 算法和广义预测控制算法(GPC)的基础上,将广义预测控制算法的性能指标构造成 PID 形式,并推导了改进的 PID型广义预测控制算法(PIDGPC)。通过仿真在时域内分析了 PID 型广义预测控制算法控制器的参数选择对控制性能的影响。通过与基本广义预测控制算法对比,说明了 PID 型广义预测控制算法具有更好的控制性能,将会有较好的工程应用前景。
- 郭伟王伟
- 关键词：广义预测控制PID控制时域性能分析
- 旋翼无人机的偏航控制系统设计被引量：3
- 2015年
- 为有效地控制多旋翼无人机的偏航飞行,设计了模型参考滑模控制器(MRSMC)。考虑到磁罗盘数据受铁磁物质干扰,提出了基于最小二乘法椭圆拟合的静态校准;考虑到电机转动后,磁罗盘数据变化较大,提出了基于三次曲线拟合的动态校准。实验表明,提出的方法有效地消弱了铁磁物质和电机产生的磁场对磁罗盘数据的影响,从而显著提高了AHRS(航姿参考系统)偏航角的解算精度,便于实现多旋翼无人机的偏航控制。
- 张永宏焦凯王伟
- 关键词：静态校准动态校准
- PID型广义预测控制在过热温控中的应用被引量：15
- 2009年
- 在分析PID算法和广义预测控制算法的基础上,将广义预测控制算法的性能指标构造成PID形式,并推导出改进的PID型广义预测控制算法(PIDGPC)。通过在发电厂的过热蒸汽温度串级控制系统中的仿真,在时域内分析PIDGPC算法控制器的参数选择对控制性能的影响,说明PIDGPC算法比基本广义预测控制算法具有更好的控制性能,具有较好的应用前景。
- 郭伟王伟
- 关键词：广义预测控制PID控制时域性能分析
- 微小型四旋翼无人飞行器姿态控制被引量：7
- 2014年
- 关于自主研发的微小型四旋翼无人飞行器姿态控制问题,针对姿态控制要求的稳定性,根据飞行器的飞行原理,通过数学推导建立近似的姿态角线性模型。操作飞行器飞行并采集相关飞行数据在MATLAB中辨识出有效的模型参数并验证模型准确性。在姿态角模型的基础上,分别设计了ALQR控制器以及卡尔曼滤波器。飞行实验结果表明,设计的卡尔曼滤波器具有很好的滤波效果和状态量推测性能,设计的ALQR控制器能较好的解决控制指令跟踪的问题,满足姿态优化控制的要求。
- 王伟王昱夏旻
- 关键词：四旋翼
- 基于光电传感器AGV差速导向控制方法研究被引量：4
- 2013年
- 以基于光电传感器的自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)为研究对象,对AGV的控制系统采用内环和外环分别加以控制的双闭环控制策略。其中内环的转速控制采用简单的PI控制器,而对外环的导向控制器的控制策略进行研究,分析了常规PID控制,线性二次型最优控制以及模糊控制方法对导向控制的差别。仿真和实验结果表明,采用双闭环控制的AGV系统可以快速、稳定地收敛到导引路径。同时也验证了智能控制方法相对传统控制方法能够实现更加稳定的运行与更高精度的轨迹跟踪。
- 王伟胡镇宋延华徐金琦
- 关键词：自动导引车PID控制模糊控制
