公共文化服务平台

孙一杰: 作品数：13 被引量：43H指数：4; 供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>; 发文基金：陕西省自然科学基金陕西省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

合作作者

基于能量均衡的节点最优路由选择策略被引量：5: 2015年; 针对将节点数据节能、低延迟地传输到基站的问题,由于网络节点自身能量消耗不能补充,提出一种改进遗传算法建立路由路径的策略。首先,结合无线传感器网络的拓扑结构和节点剩余能量构建能量均衡评价函数,利用函数选取簇头节点。其次,编码簇头节点并构建包含通信传输耗能、延时等因子的适应度函数,通过遗传算法动态选取最优路径,将数据高效、实时路由至基站。仿真结构表明,上述策略不仅有效地均衡各个节点的剩余能量,而且能够降低路由过程中的能耗和时延。; 岳亚南张国良陈坚孙一杰; 关键词：无线传感器网络网络拓扑结构遗传算法传输时延

基于诱饵-捕食的分布式编队队形切换控制被引量：1: 2014年; 队形切换是多机器人编队的重要研究内容。针对未指定各机器人ID与目标位置对应关系情况下如何实现分布式多机器人编队队形切换的问题,本文结合自然界鸟群、鱼群等群生物的觅食行为建立了一种新的诱饵-捕食者系统,并将该系统应用到分布式多机器人编队的队形切换控制中。视编队中各机器人为捕食者,各目标位置为诱饵,通过捕食者与诱饵之间的相互作用,实现不同队形之间的切换。同时针对捕食者所受到的各种影响都建立了具体的数学模型。该方法在解决队形切换过程中无需预先规划各机器人的运动路径,可在分布性较强的编队中应用。仿真实验表明该控制策略对于分布式多机器人编队的队形切换有较好的适用性,为多机器人编队进行队形切换提供了新的思路和方法。; 吴晋张国良敬斌孙一杰; 关键词：多机器人分布式控制

随机拓扑条件下高阶线性群系统一致性分析: 本文研究了离散时问高阶线性群系统在随机拓扑条件下的一致性问题。给出一个依赖于相邻主体问拓扑连接和各个主体自身信息的随机控制协议，应用状态空问分解法分析离散时问高阶线性群系统一致性，给出了在随机拓扑条件下实现以概率为1-致...; 王忠席建祥刘光斌孙一杰

一种适用于稀疏无线传感器网络的改进分布式UIF算法被引量：9: 2014年; 分布式无迹信息滤波(Distributed unscented information filter,DUIF)算法是一种有效的非线性分布式状态估计多源信息融合方法,然而当将该算法应用于稀疏无线传感器网络(Wireless sensor networks,WSN)时,稀疏WSN中存在的无效节点会引起使滤波趋于发散的平均一致误差.针对该问题,本文提出一种改进DUIF算法.该算法不改变DUIF算法的级联结构,而是将其底层和上层滤波器分别改进为局部无迹信息滤波器(Local unscented information filter,LUIF)和加权平均一致性滤波器.LUIF对每个节点的局部多源观测信息进行局部融合,得到局部的后验估计信息向量和矩阵,进而将它们作为加权平均一致性滤波器的输入,最终得到不包含平均一致误差的分布式后验估计结果.其中,加权平均一致性滤波器是通过对由LUIF输出的局部后验估计信息向量和矩阵分别进行平均一致性滤波而得以在改进DUIF算法框架下实现的.同时,在此过程中,相邻节点之间的状态估计互相关信息也被引入改进DUIF算法的输出结果中,进一步增强了滤波的可靠性.仿真实验结果表明,改进DUIF算法能够在稀疏WSN中对机动目标进行有效跟踪,在估计精度和抑制滤波发散方面明显优于标准DUIF算法.; 汤文俊张国良曾静孙一杰吴晋

基于预测控制的时滞多机器人编队脉冲控制被引量：6: 2016年; 针对多机器人编队控制的时滞问题,提出一种基于预测控制的脉冲控制方法.首先,利用一致性思想将多机器人编队控制转换为系统稳定性问题;然后构建预测模型,采用脉冲控制协议,利用Schur稳定性定理推导实现多机器人编队控制的充分条件;最后,在数值仿真中随机设置一种包含生成树的通信拓扑关系,并比较了不同采样时间间隔下时滞系统的控制效果.仿真结果验证了所提出方法的有效性.; 张国良杜柏阳孙一杰徐君汤文俊; 关键词：编队控制多机器人系统时滞脉冲控制预测控制

一种仿人机器人步态规划及合成方法: 本发明公开了一种仿人机器人步态规划及合成方法，属于仿人机器人运动规划技术领域。所述方法包括：采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹，根据仿人机器人步行时的几何约束、摆动腿末端的最大跨高、步态的周期性、碰撞影响...; 张国良敬斌李正文孙一杰田琦曾静陈磊; 文献传递

不确定性自由漂浮空间机器人神经自适应控制被引量：4: 2016年; 针对具有模型不确定性以及外部干扰下的自由漂浮空间机器人,采用一种整体逼近的神经网络自适应控制方法。该方法采用RBF神经网络对不同重力环境下系统模型的不确定项进行整体逼近,对系统的不确定项进行在线自适应学习。神经网络的逼近误差以及外界干扰由鲁棒项进行消除。该方法不依赖于系统模型,简化了控制系统的结构,在考虑重力等不确定项的情况下不用改变控制器也能进行控制,并且根据李亚普诺夫理论证明了所设计控制器使系统渐进稳定。在不同重力环境下进行了仿真,验证了控制方案的有效性。; 雷霆张国良汤文俊孙一杰; 关键词：神经网络不确定性空间机器人自适应控制

一类异构多智能体系统固定和切换拓扑下的一致性分析被引量：4: 2014年; 对包含一阶二阶智能体的异构系统有向图中的一致性问题进行研究.对该系统采用了一种线性分布式一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法,分析了在固定和切换拓扑情况下系统获得一致性的充分条件,该条件与控制参数和通信拓扑有关.给出了固定拓扑中系统的一致平衡点,证明了仅通信拓扑中的根节点对平衡点起作用.数值仿真验证了理论分析的正确性.; 孙一杰孙一杰张国良曾静; 关键词：一致性有向图

随机拓扑条件下高阶线性群系统一致性分析: 本文研究了离散时间高阶线性群系统在随机拓扑条件下的一致性问题。给出一个依赖于相邻主体间拓扑连接和各个主体自身信息的随机控制协议,应用状态空间分解法分析离散时间高阶线性群系统一致性,给出了在随机拓扑条件下实现以概率为1一致...; 王忠席建祥刘光斌孙一杰; 关键词：离散时间系统; 文献传递

一类异构多智能体系非线性协议下的一致性分析被引量：2: 2015年; 针对一阶、二阶混合异构多智能体系统一致性问题研究中,存在状态不可测和系统最终仅可以获得静态一致性的问题,提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议。在此基础上,首先,将一致性分析转化为稳定性证明;然后,构造李亚普诺夫函数;最后,基于李亚普诺夫稳定性理论和拉塞尔不变集原理,分析得出了该异构系统获得一致性的充分条件。仿真结果表明,满足文中的条件,系统在所提出的协议下获得了一致性。; 孙一杰孙一杰张国良; 关键词：图论李亚普诺夫稳定性理论

孙一杰

合作作者

文献类型

领域

主题

机构

作者

传媒

年份

用户反馈

孙一杰

合作作者

文献类型

领域

主题

机构

作者

传媒

年份

用户登录

用户反馈