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曹彩霞

作品数：1 被引量：7H指数：1
供职机构：沈阳理工大学机械工程学院更多>>
发文基金：江苏省科技计划项目更多>>
相关领域：机械工程金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇双臂机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人协调

机构

  • 1篇沈阳理工大学
  • 1篇中国科学院
  • 1篇中国科学院沈...

作者

  • 1篇关丽荣
  • 1篇赵明扬
  • 1篇朱思俊
  • 1篇曹彩霞

传媒

  • 1篇组合机床与自...

年份

  • 1篇2017
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
双臂机器人协调搬运运动的运动学分析被引量：7
2017年
针对双臂机器人协调搬运运动模式,文章提出了一种新的坐标系变换方法。以双SCARA机器人组成的双臂机器人为研究对象,首先运用DH算法推导出单臂SCARA机器人的运动学方程。然后建立双臂机器人协调搬运坐标系,找出搬运工件与双臂机器人的约束关系,根据规划的搬运工件轨迹求出主机械臂末端的运动轨迹,根据主机械臂各个关节的实际关节角度求解出从臂的运动轨迹。最后采用Adams与MATLAB联合仿真实验平台进行仿真验证,实验结果表明双臂机器人可以完成定姿态与变姿态两种运动模式。
曹彩霞赵明扬朱思俊关丽荣
关键词：双臂机器人
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