赵德林
- 作品数：1 被引量：6H指数：1
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 水下航行器智能航向滑模控制被引量：6
- 2017年
- 为了实现对自主水下航行器参考航向的平滑、快速跟踪,提出了一种基于干扰观测器的航向跟踪自适应反演滑模控制算法。针对水池试验中不同程度的水流干扰,利用一种干扰观测器观测系统的不确定性和外部干扰,未观测到的部分干扰采用自适应滑模控制器进行补偿。控制器的设计消除了传统滑模控制的"抖振"现象,且保证了闭环系统的稳定性。同时该控制系统可智能选取控制策略,通过判断水流循环等外界干扰的程度,自动选取合适的控制策略,最终消除外界干扰,提高了跟踪的稳定性和快速性。仿真结果表明,该控制策略能很好地实现智能航向跟踪控制,使跟踪误差在有限时间内快速收敛到零,对外界扰动的变化具有强鲁棒性和良好的自适应性。
- 刘青黄茹楠陈勇李建坡赵德林
- 关键词：自主水下航行器干扰观测器
