王安成
- 作品数：9 被引量：45H指数：3
- 供职机构：解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 无人平台视觉导航算法验证仿真系统的设计与实现被引量：14
- 2021年
- 近年来,基于视觉的导航和目标跟踪算法开始广泛应用于无人平台。针对各类视觉导航算法和综合任务方案在无人平台上实地测试风险性高、现场采集参数精度低、效率差等问题,设计并搭建了一套以高精度工控导轨平台、姿态控制云台、工业相机和模拟地形沙盘为主要部件的无人平台半物理仿真系统。引入OptiTrack光学运动捕捉设备对仿真系统真实的位姿控制精度进行了评价,结果显示系统空间三轴位置控制均方根误差在1 mm左右,横滚、俯仰、航向姿态角控制均方根误差小于0.1°,可以服务于视觉导航算法和综合任务方案在无人平台上的性能评估。
- 张迅李建胜王安成马嘉琳王鹏
- 关键词：视觉导航系统设计运动控制
- 具备尺度恢复的单目视觉里程计方法被引量：3
- 2018年
- 针对单目视觉存在尺度不确定性,无法准确估计移动机器人位姿的问题,提出一种具备尺度恢复的单目视觉里程计方法。通过建立局部地图解决基于参考帧/当前帧的位姿估计方式过分依赖参考帧的问题;为了提高位姿估计精度,在使用滑动窗口控制计算量的基础上建立位姿与地图3D点的图优化模型进行光束法平差;最后基于平面假设成立和相机高度已知的条件下,通过图像RoI区域的稠密匹配,建立非线性优化模型解得尺度因子,从而实现绝对尺度恢复。实验结果表明,该方法能稳定地进行位姿估计并且有效地解决了单目视觉存在的尺度不确定性问题,可用于真实三维场景中移动机器人的位姿估计。
- 向奉卓李广云王力王安成俞德崎
- 关键词：移动机器人位姿估计
- 一种基于LK光流的动态场景SLAM新方法被引量：8
- 2018年
- 针对目前视觉同步定位与建图(V-SLAM)动态场景适应性差的问题,提出了一种结合查找表和金字塔LK光流法的改进单目视觉同步定位与建图方法。该方法通过相邻帧的视差估计图像的移动方向,利用金字塔LK光流法获取光流信息,根据光流大小与阈值的比较检测移动物体,最终结合查找表减少移动物体对后续定位与建图的影响。实验证明该方法可以有效提高定位精度,减少图像的冗余信息和动态目标的影响。能满足视觉SLAM在室内场景下的实时需求,具有较高的准确性、鲁棒性和适应性。
- 王泽民李建胜王安成程相博
- 关键词：计算机视觉三维重建
- 高斯过程模型圆心定位算法被引量：2
- 2018年
- 在对圆形目标进行图像处理以实现精密测量的各种任务中,圆心定位的精度直接决定了测量结果的精度。目前,成熟的圆心定位算法包括重心法、Hough变换法、高斯拟合法、圆拟合法以及椭圆拟合法等。这些常用算法各具优缺点,因此有不同的适用场景。本文提出了一种新的研究思路,利用高斯过程模型解决圆心定位的问题,并且提出了分别基于标准圆和椭圆方程的高斯过程圆心定位算法。实验结果表明,高斯过程标准圆中心定位算法与圆拟合算法的精度相当,而且在残缺圆的圆心定位中抗噪能力更好,精度更高;高斯过程椭圆中心定位算法比椭圆拟合法的抗噪能力更强,精度更高。
- 李晨阳王同合蒋理兴吴建霖谷友艺王安成
- 关键词：高斯过程核函数拟牛顿法
- 改进的GOTURN算法被引量：2
- 2018年
- 随着基于深度学习的算法在计算机视觉领域中的应用不断拓展,GOTURN(Generic Object Tracking Using Regression Networks)算法是第1个满足目标跟踪实时性要求的深度学习算法(达到100 fps),但是该算法的跟踪精度有待提高。针对此问题,采用基于运动估计的卡尔曼滤波算法与基于卷积神经网络的深度学习算法相结合的方法,将卡尔曼滤波算法融入GOTURN算法进行目标跟踪。为了验证该算法的有效性,在ILSVRC2014数据集和ALOV300++数据集中进行了训练和评估。实验结果表明,该算法不仅能够满足目标跟踪的实时性要求,而且能够提高线性系统的跟踪精度。
- 程相博李建胜胡鹏王安成杨培章
- 关键词：目标跟踪卡尔曼滤波卷积神经网络
- 一种无人机辅助降落合作标志与匹配算法被引量：3
- 2022年
- 针对旋翼无人机使用合作标志辅助降落过程中,可能出现的误匹配问题,设计了一种融合特征信息和编码信息的合作标志,提出了对应的匹配方法,基于此合作标志的特征信息可以确定尺度,根据编码信息能够排除错误匹配结果。为检验标志识别的效果,搭建了移动式无人机辅助降落平台。无人机自主降落时,使用机载相机捕获地面降落平台上显示的合作标志影像,首先通过标志区域的形状参数进行特征匹配,然后根据编码圆匹配算法解算对应的编码信息,指向对应的降落区域。实验结果表明:通过增加编码信息的约束,能够有效防止错误匹配,单张影像处理过程平均耗时为12 ms,能够满足旋翼无人机自主降落的实时性要求。
- 汲振李建胜王安成陈润泽张迅
- 关键词：无人机视觉导航
- 一种SLAM构图方法及装置
- 本发明涉及一种SLAM构图方法及装置，对序列图像进行处理，得到相机的位姿；根据相机的位姿，确定相机的运动轨迹；把序列图像中不同关键帧对应的点云变换到同一关键帧下，构建三维地图环境；其中，在构建三维地图环境时，对于一个关键...
- 王泽民李建胜王安成王俊亚齐霄虹张达
- 一种SLAM构图方法及装置
- 本发明涉及一种SLAM构图方法及装置，对序列图像进行处理，得到相机的位姿；根据相机的位姿，确定相机的运动轨迹；把序列图像中不同关键帧对应的点云变换到同一关键帧下，构建三维地图环境；其中，在构建三维地图环境时，对于一个关键...
- 王泽民李建胜王安成王俊亚齐霄虹张达
- 文献传递
- 基于运动捕捉系统的UWB室内定位精度标定方法被引量：13
- 2017年
- 为了对UWB(Ultra Wide-Band)室内定位系统精度进行有效的评估,提出了一种基于运动捕捉系统的UWB室内定位精度标定方法。该方法的实现是基于两个实验完成的。其一是使用全站仪对运动捕捉系统进行精度验证,通过布尔莎七参数坐标转换模型对实验数据进行处理,表明了运动捕捉系统的精度满足要求,可以用于标定UWB室内定位系统的精度。其二是通过运动捕捉系统来标定UWB室内定位系统的精度,以运动捕捉系统采集的数据为真值,将UWB室内定位系统采集的数据与运动捕捉系统采集的数据进行比较,得出的标定结果符合实际情况,表明了标定方法是有效和可靠的。
- 刘智伟李建胜王安成贾骏超王俊亚
- 关键词：标定方法运动捕捉系统
