董乐
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：上海工程技术大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 晶圆传输平台轨迹规划与控制算法研究被引量：1
- 2021年
- 为保证晶圆的平稳快速传输,基于末端位姿调整算法搭建了晶圆传输实验平台,并根据晶圆传输过程中的受力情况得到了末端执行器角度与最大加速度之间的关系,通过基于位姿调整的S加速算法得到了晶圆机器人运行轨迹。针对晶圆传输平台非线性、强耦合的特点,建立了晶圆传输平台动力学模型,提出了基于干扰观测器的线性化反馈方法对控制系统进行线性化解耦,通过积分滑模控制来保证控制系统动态性能并提高鲁棒性。最后在Simulink中搭建控制系统仿真模型,验证了算法的有效性。
- 董乐宋芳
- 关键词：干扰观测器积分滑模控制
- 基于机器视觉的工件表面粗糙度智能测量系统被引量：2
- 2017年
- 机器视觉检测技术是建立在机器视觉理论基础上的一门新兴检测技术,一般是指利用机器视觉手段获取被检测物体的图像,目的是从图像中提取有用的信号。本文介绍了一种机器视觉检测与光切法相结合的表面粗糙度检测方法。
- 金加豪姚松丽曹怡忠董乐
- 关键词：表面粗糙度机器视觉光切法图像处理
- 基于光学显微镜工件表面粗糙度测量系统的界面设计
- 2017年
- 工件表面粗糙度的测定在任何工程中都是一个重要的组成部分,在实际的生产生活中对粗糙度的测定要求也越加精确,利用光学显微镜获取工件表面图像,从图片中提取有用的信息可以提高测量的准确度,在此基础上计算机系统可以减少一些人为的计算误差,进一步提高测量准确性,而图形用户界面(GUI界面)是为了让用户更好地使用这套系统,从而轻松、高效、准确地实现表面粗糙度的测量。
- 董乐姚松丽金加豪曹怡忠
- 关键词：粗糙度光学显微镜
- 晶圆传输平台运动控制系统研究
- 电子信息产业的核心是集成电路,作为集成电路制造的原材料,晶圆特征尺寸越来越小,而每个晶圆的直径却越来越大以节省制造成本,因此电子信息产业越来越依赖机器人进行生产。晶圆传输机器人是用于工艺流程点之间转移晶圆的装备,其性能直...
- 董乐
- 关键词：运动控制干扰观测器积分滑模控制
