张裕坤
- 作品数：5 被引量：27H指数：3
- 供职机构：华侨大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- STEP-SA1400型机器人运动学建模与仿真被引量：2
- 2016年
- 根据STEP-SA1400型工业机器人的具体结构特点,建立了机器人的运动学方程,使用只需一次矩阵逆乘的逆解方法,求出逆解。与常规求解方法相比,此方法减少了多次矩阵逆乘带来的计算量。在解的表达式中,采用双变量正切函数以避免解的丢失。针对多重解问题,采用"最短行程"原则,选取与当前关节角度值的欧氏距离较小的解作为逆解结果。最后,使用MATLAB编写程序,对文中推导出的方程进行验证与仿真,实验结果证明了解的准确性和可行性。对该型机器人的运动学分析与仿真为其后的离线编程、轨迹规划等打下了基础,同时,文中的方法与思想也适用于其他关节型机器人。
- 李庆谢一首郑力新周凯汀张裕坤
- 关键词：六自由度逆运动学MATLAB仿真
- 采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真被引量：10
- 2016年
- 对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器人各部件,利用Matlab的三维绘图功能,以显示机器人的三维模型,并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真,记录运动过程中机器人各关节角度值的变化,提示求解得到的不合理角度值和奇异点.结果表明:仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况,仿真结果达到预期目标,证明根据正逆运动学方程求得的解的准确性和可行性.
- 李庆谢一首郑力新张裕坤庄礼鸿
- 关键词：三维仿真工业机器人六自由度运动学MATLAB
- 基于LabVIEW多线程的织物疵点视觉检测系统被引量：2
- 2016年
- 设计了一种利用机器视觉,并且结合LabVIEW多线程处理机制与Hough变换及Gabor算法的织物疵点检测系统。通过LabVIEW中基于数据流的生产/消费者并行软件编写模式与队列的结合,防止内存中的图像因为采集速度过快而被覆盖,造成数据丢失。在检测算法中使用Hough变换获取织物纹理方向角并作为Gabor滤波器的方向以检测织物疵点,再通过最大熵进行图像分割。实验结果表明,该处理机制与检测算法的结合具有良好的织物疵点检测效果。
- 李庆谢一首郑力新张裕坤庄礼鸿
- 关键词：LABVIEWHOUGHGABOR织物疵点
- 基于拓展性思维导图的初中英语阅读教学方法研究被引量：4
- 2023年
- 思维导图可有效构建英语阅读内容层级关系,增强学生对英语阅读内容的理解能力,在英语阅读教学中十分重要。然而,传统思维导图仅用于课程内容的提炼,缺少学生在思维导图应用中的参与度,在实际提升学生听、说、读、写等综合能力方面效果有限。基于此,笔者提出基于拓展性思维导图的初中英语阅读教学方法。根据英语阅读内容,课前组织学生预习英语阅读相关词汇;课中引导学生自主构建思维导图,理清文章架构,充分理解文章内容;课后根据相关词汇、语法及文章内容层次关系,组织学生进行复述、写作及词汇复习。以上方法有利于提升学生课堂参与度,提高学生英语综合能力。
- 米悦张裕坤
- 关键词：思维导图初中英语阅读教学
- 使用单目视觉的移动机器人导航方法被引量：9
- 2017年
- 机器视觉与机器人的结合是未来机器人行业发展的一大趋势。在移动机器人的避障导航方案中,使用传统的传感器存在诸多问题,且获取的信息有限。提出一种基于单目视觉的移动机器人导航算法,在算法应用中,如果使用镜头焦距已知的相机,则无需对相机标定。为降低光照对障碍物边缘检测的影响,将机器人拍摄的彩色图像转换到HSI空间。采用canny算法对转换后的分量分别进行边缘检测,并合成检测结果。通过阈值处理过滤合成边缘,去除弱边缘信息,提高检测准确度。采用形态学处理连接杂散边缘,通过区域生长得到非障碍区域,并由几何关系建立图像坐标系与机器人坐标系之间的映射关系。利用结合隶属度函数的模糊逻辑得出机器人控制参数。实验结果表明,对图像颜色空间的转换降低了地面反光、阴影的影响,算法能有效排除地面条纹等的干扰并准确检测出障碍物边缘,而模糊逻辑决策方法提高了算法的鲁棒性和结果的可靠性。
- 李庆郑力新潘书万张裕坤谢一首
- 关键词：单目视觉移动机器人导航避障模糊逻辑
