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基于Unscented卡尔曼滤波算法在海底地形辅助导航中的应用: 2015年; 为了解决SITAN海底地形辅助导航算法将非线性过程线性化,容易产生不稳定甚至滤波发散的问题,提出了一种基于Unscented卡尔曼滤波的海底地形辅助导航算法,该算法无需对非线性系统的状态方程和观测方程进行线性化,直接采用UT变换(unscented transform,UT)近似非线性函数的概率密度分布,并求取变换后的点集的均值和方差。利用海底地形SEAMAPnew Hill100为真实海底地形数据对算法进行了测试。实验结果表明,该算法较传统算法有较强的精确性和鲁棒性。; 潘晓宏赵龙; 关键词：地形辅助导航 UNSCENTED卡尔曼滤波鲁棒性

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潘晓宏