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基于Android的双轮机器人控制系统研究与设计被引量：4: 2016年; 双轮机器人系统具有与传统倒立摆相似的多变量、非线性、强耦合和参数不稳定等特点。针对系统的复杂性,文章提出了基于Android平台和蓝牙通信模块实现对移动机器人的无线控制方式,采用基于DMP和Kalman滤波相结合的姿态数据处理算法及双闭环PID控制算法相结合的控制方法,实现双轮机器人的自平衡控制。文中创新地在系统上增加两个机械臂,借助机械臂能够使系统快速恢复平衡以及当系统休眠时,借助机械臂保持平衡实现节能的目的。测试结果表明,该系统能够通过蓝牙准确地发送、接收数据,控制精度高、系统稳定性好、时间响应快。; 王素青黄文龙; 关键词：ANDROID 蓝牙 PID控制

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黄文龙