吴航
- 作品数：10 被引量：45H指数：4
- 供职机构：军事医学科学院卫生装备研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程更多>>
- 机动手术室微环境控制系统PID算法设计被引量：2
- 2014年
- 目的描述机动手术室微环境控制系统比例积分微分(PID)算法设计,包括模型识别、PID控制结构设计和PID参数整定三部分。方法设计综合考虑负载干扰响应、系统鲁棒性、测量噪声响应和设定点跟随4种系统特性,平衡系统性能与鲁棒性,完成合理的PID控制器设计。结果给出仿真算例,针对手术方舱微环境温度控制,详细说明设计流程。结论设计方法有效可靠,能获得理想的鲁棒性与系统性能。
- 吴航苏卫华刘志国
- 关键词：PID
- 救援机器人研究起源、发展历程与问题被引量：21
- 2014年
- 在城市武装冲突、反恐与突发公共卫生事件救援行动中,救援环境通常会给救援人员带来巨大的危险。利用救援机器人对伤病员实施搜寻、后送等任务,已经成为当前机器人技术研究的一大热点,在民用、军用领域都有广阔的应用前景。该文简要阐述了救援机器人的研究起源、发展历程和分类;并就执行伤员撤离任务的救援后送机器人发展现状与美军未来发展方向进行了重点探讨;最后提出了此类机器人发展过程中存在的问题与关键技术难点,对促进和发展救援机器人研究方法与设计理论、推进救援机器人的社会应用具有重要的意义。
- 苏卫华吴航张西正刘志国孙景工
- 关键词：救援机器人
- 一种并联机械手的尺度优化综合被引量：5
- 2016年
- 以一种可实现整周回转两平动自由度并联机器人为研究对象,提出以空间操作性能最优为目标的综合性能指标。在对该并联机构进行位置逆解分析及速度分析的基础上,推导其速度雅可比矩阵,利用其全域相关代数特征,构造出一种综合考虑条件数全域均值与方差、灵巧工作空间及可操作性的性能指标,依据几何及性能要求给出约束条件,获得机构尺度参数最优化设计结果。最后结合一组算例,验证该性能指标对并联机构优化设计的有效性。
- 吴楠倪雁冰吴航
- 关键词：并联机构运动学分析
- 高原手术方舱微环境温度控制系统设计被引量：3
- 2014年
- 高原环境昼夜温差大,空气稀薄,手术方舱要抵抗较大温度冲击,工作环境恶劣,对微环境温度控制系统的抗干扰能力提出了更高的要求。传统微环境温度控制多采用仪表显示、开关控制,抗干扰能力差、故障率高。以可编程控制器(PLC)为控制核心,采用触摸屏为人机界面,设计一套高原舱室微环境温度控制系统,实现温度实时监测与控制,有效控制方舱升温与降温设施,抵御高原温度冲击,合理调节暖风机空燃比,适应高原环境。该文论述了高原手术方舱微环境控制系统硬件、软件和算法设计。
- 吴航苏卫华刘志国
- 关键词：可编程控制器触摸屏
- 医疗设备中的电池管理研究被引量：9
- 2015年
- 针对医疗设备中的电池使用现状,分析了各种电池的特性;根据使用说明和实际工作经验,从电池充放电管理、电池更换原则、更换电池的技术标准、电池的报废处理等方面探讨了医疗设备中电池优化管理方式,以期大幅延长设备电池寿命,降低医疗设备的故障率。
- 黄世安吴航刘保真
- 关键词：电池管理电池寿命
- 基于视觉采用词袋模型的移动机器人地形分类算法设计被引量：1
- 2017年
- 目的 :针对野外场景存在多种地形的情况,设计视觉地形分类算法,正确感知所处地形,辅助移动机器人制定合适的运动策略。方法:使用词袋模型和支持向量机构建地形分类算法。词袋模型包括特征提取、码本生成和码本编码。词袋模型输出地形图像的中层特征,特征输入到支持向量机中得到地形分类结果。结果:使用四足机器人平台分别在瓷砖、沥青、沙地和草地环境中进行视觉地形分类实验,实验结果良好,分类平均准确率保持在90%以上;对草地识别性能最好,达到97.54%。结论:该方法能有效准确区分各类地形,准确率高、稳定性好,是一种简单有效的地形分类算法。
- 孙玉超吴航苏卫华陈卓安慰宁秦晓丽
- 关键词：移动机器人支持向量机
- 视觉地形分类的词袋框架综述被引量：4
- 2016年
- 目的视觉地形分类是室外移动机器人领域的一个研究热点。基于词袋框架的视觉地形分类方法,聚集和整合地形图像的视觉底层特征,建立底层特征统计分布与高层语义之间的联系,已成为目前视觉地形分类的常用方法和标准范式。本文全面综述视觉地形分类中的词袋框架,系统性总结现有研究工作,同时指出未来的研究方向。方法词袋框架主要包括4个步骤:特征提取、码本聚类、特征编码、池化与正则化。对各步骤中的不同方法加以总结和比较,建立地形分类数据集,评估不同方法对地形识别效果的影响。结果对词袋框架各步骤的多种方法进行系统性的分类和总结,利用地形数据集进行评估,发现每个步骤对最后生成的中层特征性能都至关重要。特异性特征设计、词袋框架改进和特征融合研究是未来重要的研究方向。结论词袋框架缩小低层视觉特征与高层语义之间的语义鸿沟,生成中层语义表达,提高视觉地形分类效果。视觉地形分类的词袋框架方法研究具有重要意义。
- 吴航刘保真苏卫华张文昌孙景工
- 关键词：编码方法移动机器人
- 一种大鼠尺骨在体运动疲劳损伤模型的构建被引量：1
- 2017年
- 目的提出一种大鼠尺骨运动疲劳损伤模型的在体建立方法,为后续骨组织运动疲劳损伤特点及修复重建的实验研究提供平台和依据。方法选择3个月龄雌性Wistar大鼠36只,体质量约250 g。利用前期文献查阅、有限元计算分析和大鼠离体尺骨疲劳力学性能测定结果,对大鼠尺骨组织施加在体疲劳加载,建立在体运动疲劳损伤模型。从微观-宏观多个层面检测疲劳加载后骨组织细胞的响应、显微损伤情况及骨组织力学性能的变化,验证模型的有效性。结果按照确定的运动疲劳加载条件(1.5 Hz,3 000με,8 000次/2天),经过1周在体疲劳加载,大鼠尺骨割线模量和循环能量耗散值下降显著,尺骨中段截面制片中观察到显微裂纹,空白骨细胞陷窝的比例(40.96%±4.88%)显著升高,破骨细胞活性显著增强(约为对照组的1.45倍),成骨细胞活性相对减弱(约为对照组的87%)。从多个层面证明骨组织疲劳和显微损伤的出现,进而验证了大鼠尺骨在体运动疲劳损伤模型的成功建立。结论成功建立并验证了一种大鼠尺骨在体运动疲劳损伤模型,可以为军队士兵或中长跑运动员运动疲劳损伤预防与治疗的相关研究提供动物模型和理论支持。
- 李昊李瑞欣韩标韦淑萍韦淑萍苏卫华秦晓丽吴航吴航
- 关键词：动物模型
- 一种机动手术室医疗设备信息采集系统的设计与实现
- 2015年
- 目的实现机动手术室中具有不同通讯接口和通讯协议的医疗设备的信息集成。方法对机动手术室中常用的医疗设备进行分类研究,设计出针对不同通讯接口的设备信息采集方案,并通过类库调用的方法解析HL7消息,开发基于C/S模式的机动手术室医疗设备信息采集系统。结果系统能够同时采集多种医疗设备的数据,并将数据和波形实时显示和更新。结论该信息集成方案有效,能够方便医务人员在手术过程中获取伤病员相关信息,提高机动手术室的工作效率和信息化水平。
- 刘保真黄世安苏卫华吴航刘志国
- 关键词：信息集成
- 机动手术室微环境控制系统的现状与发展
- 2014年
- 介绍了机动手术室微环境系统主要的控制指标,阐述了目前的发展现状主要包括控制方式和控制算法,同时结合目前的研究和现状,展望了其未来的发展方向。
- 吴航刘志国马林
- 关键词：微环境PMV控制系统
