李达
- 作品数：11 被引量：32H指数：5
- 供职机构：天津航海仪器研究所更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程天文地球更多>>
- 动基座重力梯度仪加速度计标度因数一致性调整方法被引量：5
- 2021年
- 针对基于旋转加速度计原理的高精度重力梯度测量对动态条件下将两组加速度计标度因数不一致性调整到0.1 ppm的需求,提出一种基于Sage-Husa自适应滤波的加速度计标度因数一致性动态调整方法。首先对重力梯度敏感器输出信号进行解调,实现两组加速度计标度因数不一致信号的提取;其次,针对信号易受运动干扰的问题,利用Sage-Husa自适应滤波的方法实时适应不同量级的动态干扰,对标度因数不一致信息进行最优估计;最后,应用PID算法调整加速度计内部电磁线圈电流,实现加速度计标度因数实时调整。航空试验结果表明,在相同的工况下,与常规解调方法对比,所提方法可将航空测量内符合精度由150E@1 km提高至65E@1 km,证明了该方法的有效性。
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- 关键词：重力梯度仪
- 旋转加速度计式重力梯度仪输出解调与滤波被引量：8
- 2016年
- 重力梯度仪是对地球表面微小重力梯度变化进行连续测量的仪器。由于核心敏感元件加速度计工艺与性能水平限制,以及多环节安装误差等因素导致系统实际输出信号中包含了大量噪声,且信噪比极低,为了能够在强噪声中有效提取真实的重力梯度信号,需在信号解调过程中降低谐波干扰引起的测量偏差。结合误差产生机理,分析比较了不同的解调方法对重力梯度信号解调的影响,明确了合理的信号解调手段。同时,在数据处理过程中增加带通滤波环节,进一步降低动态噪声对系统的影响。结合动态摇摆实验数据的仿真验证结果表明:上述措施对重力梯度仪原始观测数据的噪声抑制具有明显效果,测量偏差在一定程度上得到解决,解调后信号的噪声幅度下降至20%,提高了系统的空间分辨率,具有工程化应用意义。
- 杨晔李达高巍
- 关键词：重力梯度仪信号提取带通滤波同步解调
- 水平张量重力梯度仪垂向运动误差实时补偿方法
- 2024年
- 为减小垂向运动对水平张量重力梯度测量的影响,提出了一种水平张量重力梯度仪垂向运动误差实时补偿方法。首先,分析了载体垂向运动引起重力梯度动态测量误差的机理,建立了综合安装误差角的回归方程;其次,在递推公式中引入遗忘因子,提高状态估计的跟踪速度;再次,针对量测量易受载体运动干扰的问题,通过Sage-Husa自适应滤波的方法实时适应不同量级的动态干扰,对综合安装误差角进行实时估计;最后,利用得到的综合安装误差角估计结果,实现重力梯度垂向运动测量误差的实时补偿。船载实验数据处理结果表明,与传统补偿方法相比,所提方法可将重力梯度内符合精度由30E@1km提高至15E@1km。
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- 关键词：重力梯度仪误差补偿递推最小二乘遗忘因子
- 惯导速度辅助下GNSS高精度定位被引量：4
- 2017年
- 传统的卫星导航接收机无法同时适应高动态和高精度要求。对于10g以上的加速度,高精度接收机很难达到高精度的指标,甚至基带环路失锁无法正常导航定位。针对GNSS动态条件下高精度定位需求,引入惯性/卫星深组合导航技术,在应用惯性信息辅助接收机减小基带跟踪环路带宽基础上,采用码片窄相关方法降低伪距抖动误差,提高动态条件下GNSS伪距定位精度。仿真结果表明:通过惯性信息辅助跟踪环路可实现较小跟踪环路带宽下的稳定跟踪;在此基础上,通过码片窄相关方法并提高射频前端带宽可实现定位精度的提高。对比传统的伪距定位方法,定位精度(1?)从6 m提高到3 m左右。
- 陈刚王一帆傅金琳胡才路寅李达
- 关键词：窄相关射频前端
- 考虑信息滞后的AUV因子图多源信息融合定位算法被引量：7
- 2021年
- 针对自主水下潜航器(AUV)搭载的传感器易出现信息滞后的问题,在因子图优化(FGO)算法的基础上,提出考虑信息滞后的多源信息融合定位算法,削弱时延传感器测量信息产生的不良影响。首先构建AUV多源信息融合定位因子图框架,对超短基线(USBL)系统、多普勒测速仪(DVL)进行因子建模,以捷联惯性导航系统(SINS)为主传感器进行状态递推。接收到滞后的传感器信息时,将因子节点连接到因子图模型中对应历史时刻的状态节点,利用非线性优化理论进行状态修正与更新。最后,采集AUV在海洋航行过程中的DVL、SINS数据,利用水面GNSS数据仿真USBL位置观测信息,模拟不同的信息滞后情况进行验证。半实物仿真试验结果表明,在信息滞后1 s的情况下,所提出算法定位精度与无滞后情况相当。与曲线拟合法、丢弃数据法相比,该算法对时延误差的补偿效果更佳。
- 黄紫如柴洪洲向民志李达杜祯强王栋民
- 关键词：因子图多源信息融合
- 平台式航空重力仪研制及测试
- 2024年
- 以某型国产航空重力仪为例,介绍了三轴惯性稳定平台式航空重力仪的工作原理、设备组成,以及外场性能测试方法。通过误差模型分析,指出高精度水平姿态保持是进一步提高航空重力测量精度的关键因素之一,并建立了惯性稳定条件下平台旋转结合Kalman滤波误差估计的旋转组合标定方法,在保持惯性元件标校精度的基础上,提高了外场实施的效率。另外,根据航空重力测量的特点,总结了一套包括静态精度测量和动态精度测试在内的外场正式作业前仪器性能评价方法。测试结果显示,该型航空重力仪的静态精度达到0.14×10^(-5)m/s^(2),动态内符合中误差优于0.63×10^(-5)m/s^(2),系统差优于0.23×10^(-5)m/s^(2),达到国外高端航空重力仪指标水平。未来,随着仪器和差分GNSS精度的进一步提高,将开拓其在地震科学领域的应用。
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- 关键词：航空重力测量
- 重力梯度仪实验室动态精度评价方法及系统验证
- 2024年
- 针对在动基座下可靠评价重力梯度仪测量精度的应用需求,提出了一种重力梯度仪实验室动态精度评价方法。首先,提出了一种近似均匀重力梯度环境的构建方法,通过长方体型质量体的对称分布在局部空间范围内形成近似均匀的重力梯度激励,激励幅值达到62.4 E,不均匀度优于1.3 E;其次,以重力梯度仪在实验室动态条件下能否敏感质量体移动产生的引力梯度激励为评价准则,提出了重力梯度仪实验室动态精度评价方法;最后,在实验室内通过重力梯度激励装置和六自由度运动模拟台搭建了重力梯度仪实验室动态精度评价系统,结合自研重力梯度仪开展了验证试验。试验结果表明,该评价系统具备在实验室内开展重力梯度仪动态测量精度的评测能力,能够满足国内在研动态重力梯度仪的评测需求。
- 李达李城锁李城锁高巍张子山李中
- 关键词：重力梯度仪
- 一种用于重力梯度动态测量的载体环境引力梯度补偿方法被引量：6
- 2020年
- 重力梯度仪动态测量时,重力梯度敏感器一直稳定在地理坐标系下,载体姿态变化使载体质量分布相对敏感器的位置发生变化,形成载体环境引力梯度变化。为提高重力梯度仪动态测量精度,提出一种基于Tikhonov正则化的载体环境引力梯度补偿方法。首先,推导了载体环境引力梯度的解析模型,建立了引力梯度变化的回归方程。然后,针对回归算子病态性问题,提出了Tikhonov正则化方法,通过半物理仿真确定最优正则化参数,使补偿量的误差控制在2%以内。最后,利用该参数处理船载试验实测数据,结果表明:所提出的方法对载体环境梯度变化补偿具有明显的效果,可将两路重力梯度测量信号内符合中误差分别降低19 E和21 E,补偿后重力梯度测量精度达到10 E的精度水平。
- 严飞李达李中孟兆海孟兆海
- 关键词：重力梯度仪最小二乘估计TIKHONOV正则化
