邢海峰
- 作品数：3 被引量：27H指数：2
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：机械工程航空宇航科学技术更多>>
- MIMU在不同情况下的可观测性分析被引量：2
- 2020年
- 基于微机电系统(MEMS)技术的微惯性测量单元(MIMU)在体积、重量、功耗都具有显著优势,但是其较大的惯性器件误差限制了其应用范围。通过引入旋转调制技术抑制其影响,使得MIMU能够实现寻北应用,目前这方面已经得到比较多的研究。但是不足之处在于缺乏对MIMU的可观测性分析,而状态是否可观测与Kalman滤波能否准确估计误差状态量是紧密联系的。该文针对MIMU在静止、多位置、连续旋转3种情况下,基于实测数据用Kalman滤波分析其可观测性。结果表明:静止情况下MIMU的航向姿态角误差很大,无法自对准;通过绕航向轴及俯仰轴旋转的多位置方案,可以使得MIMU的误差状态量完全可观测;连续旋转情况下,Kalman滤波可以在较短时间内估计出航向角及天向加速度计零偏,并在一段时间后估计出方位陀螺漂移,但是无法准确估计出水平方向的陀螺漂移及加速度计零偏,不过寻北算法可以估计出水平方向的惯性器件常值误差。该研究结果为提高MIMU自对准精度以及评估其性能提供了途径和理论依据。
- 邢海峰陈志勇张新喜郭美凤
- 关键词：微惯性测量单元可观测性KALMAN滤波旋转调制
- 微半球陀螺敏感结构热成型规律研究
- 2017年
- 针对近年来受到广泛关注的微半球热成型工艺,研究了表面张力、黏性力、惯性力、重力及压差对成型的影响,得出了黏性力在成型过程中起主导作用,表面张力、惯性力及重力对成型的影响可以忽略,压差的变化不影响成型的形状,只影响成型的速度的结论,并通过仿真及实验验证了该结论。
- 林志辉周斌张天邢海峰张嵘
- 关键词：谐振子热成型
- Allan方差方法分析环形激光陀螺仪噪声的性能评估被引量：25
- 2019年
- 为验证Allan方差方法用于不同状态下不同类型陀螺仪噪声分析的适用性,该文系统总结了Allan方差方法用于分析室温(~25℃)下静态环形激光陀螺仪噪声的方法,对该陀螺仪常见的5个主要噪声项以外的其他噪声项作了补充说明。对中国自主生产的某型号环形激光陀螺仪和目前使用较广泛的MPU 9250微系统惯性测量单元中的陀螺仪分别进行静态和动态下的多次实验与对比分析,结果表明:在对陀螺仪噪声特性充分了解的前提下,Allan方差方法可以对静态下不同类型陀螺仪的若干主要噪声项进行建模与概算,以满足全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)的组合系统中Kalman滤波器参数设置的需要。若干实验分析结论对《IEEE单轴干涉式光纤陀螺仪试验程序和格式指南的标准规范》中经典Allan方差方法作了补充解释。通过对比Allan方差及相关常用数据分析方法,概述了其一般适用性。Allan方差方法可以为改进精密仪器的设计与制造、提高惯性产品实际使用精度等提供依据。
- 黎奇白征东赵思浩戴东凯邢海峰
- 关键词：环形激光陀螺仪
