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吴凡
作品数:
2
被引量:3
H指数:1
供职机构:
北京大学工学院湍流与复杂系统研究国家重点实验室
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
理学
自动化与计算机技术
航空宇航科学技术
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合作作者
耿志勇
北京大学工学院湍流与复杂系统研...
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1篇
控制方法
1篇
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机构
2篇
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2篇
耿志勇
2篇
吴凡
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1篇
自动化学报
1篇
应用数学和力...
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1篇
2012
1篇
2010
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非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法
被引量:1
2010年
讨论了非完整性多体编队运动问题.首先利用动态反馈将单个体的动力学模型线性化为2个三阶输入输出积分链的形式;然后提出一种带有单个体间阻尼注入的非连续分布式控制律,并利用L iapunov方法证明了在该控制律作用下闭环系统的渐进稳定性;最后通过一个平面机器人的编队运动仿真验证了所提方法的有效性.
吴凡
耿志勇
关键词:
编队
无源性
受控拉格朗日函数方法综述
被引量:2
2012年
受控拉格朗日函数(Controlled Lagrangians,CL)方法是一种以能量观点设计简单力学系统镇定控制律的方法.自1997年正式提出以来,CL法在理论及应用上都得到了发展.理论上包括研究CL法的可行性,针对特定类系统简化CL法设计,利用CL法解决镇定之外的控制问题.应用上主要是将CL法用于多种实际力学系统,尤其是欠驱动力学系统的控制.本综述将介绍CL法的主要思想与理论;回顾各控制研究团队所作理论与应用推广;讨论关于CL法一些尚存的问题以及未来研究方向.
吴凡
耿志勇
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