陆亮
- 作品数：3 被引量：54H指数：3
- 供职机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于A~*算法的四轴飞行器三维路径规划仿真被引量：8
- 2017年
- 在机器人智能控制的研究中,路径规划是移动机器人研究的重要内容,而四轴飞行器是移动机器人的典型代表。文章以A~*算法为基础,通过四轴飞行器的动力学和运动学建模,提出了一种新的四轴飞行器三维路径规划方法。首先通过A~*算法在三维空间内寻径;然后提取该路径的每个关键节点;即四轴飞行器飞行方向改变的节点;最后结合四轴飞行器建模得出完成该段路径的电机控制策略的路径规划。仿真实验结果表明,四轴飞行器可以通过A~*算法及其数学模型完成所需的路径规划要求。
- 陆亮王佳琪宗成星赵萍
- 关键词：航迹规划避障
- 基于改进快速扩展随机树算法的双机械臂协同避障规划方法被引量：24
- 2018年
- 提出了一种基于改进RRT算法的双机械臂协同避障运动规划方法。针对静态障碍物对主臂进行避障运动规划,寻找主臂可行路径。将主臂每一时刻的运动位姿视为规划从臂运动时的动态障碍物,为从臂规划可行运动路径。为提高算法的搜索效率,利用节点剪枝择优和设置目标区域的方式使算法快速收敛。在MATLAB程序建模实验的基础上,在ADAMS中进行仿真实验,验证了该算法的有效性和可行性。
- 陈波芝陆亮雷新宇赵萍
- 关键词：双臂机器人
- 一种基于A*算法的空间多自由度机械臂路径规划方法被引量：25
- 2017年
- 针对机械臂在运动过程中可能会与工作环境中的障碍物发生碰撞的问题,文章提出了一种基于A*算法的机器人避障路径规划算法。在给定的避障环境下运用A*算法搜索一条给定的自起点到终点的最优避障路径,考虑到机械臂在运动过程中的稳定性,采用二次B样条曲线对该路径进行平滑优化;根据标准的D-H法对机械臂进行建模,建立机械臂的运动学方程,并求取一组能够最优实现避障路径的运动学逆解;检测机械臂本体与障碍物是否发生碰撞,若发生碰撞,结合机器人逆解的多解性,重新选择最优的一组可行解。通过软件Solidworks建立虚拟样机导入ADAMS软件进行仿真实验,最终验证了基于A*算法的空间多自由度机械臂避障路径规划的有效性和可行性。
- 宗成星陆亮雷新宇赵萍
- 关键词：空间机械臂路径规划碰撞检测虚拟样机
