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周伟刚

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：北京理工大学机电学院智能机器人研究所更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇空间机械臂
  • 1篇机器人
  • 1篇机械臂
  • 1篇大臂

机构

  • 1篇北京空间飞行...
  • 1篇北京理工大学

作者

  • 1篇魏博
  • 1篇黄强
  • 1篇唐自新
  • 1篇张晓东
  • 1篇蒋志宏
  • 1篇李辉
  • 1篇周伟刚
  • 1篇刘鑫

传媒

  • 1篇载人航天

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
大臂展空间机械臂运动学参数精确标定被引量：1
2016年
大臂展空间机械臂,由于臂杆的几何参数误差及柔性等因素将会导致其末端定位产生很大误差,然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高,为了获得其准确的运动学参数,提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法。以一个7自由度空间机械臂为研究对象,采用D-H建模方法建立了机器人运动学模型,基于该模型建立了机器人运动学误差模型,最后通过计算机器人末端的位姿误差,标定了该机器人的运动学参数。仿真实验表明该标定方法有较高的精度,并且该方法操作简单、便于实际应用。
周伟刚魏博李辉蒋志宏黄强唐自新张晓东刘鑫
关键词：机器人
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