张瑞刚
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 供职机构：中北大学机器人研究中心更多>>
- 发文基金：山西省回国留学人员科研经费资助项目更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术更多>>
- 自主移动机器人的自定位问题研究被引量：2
- 2009年
- 为解决仅仅利用视觉系统或者声纳系统得到的信息进行机器人自定位时存在较大的误差的问题,提出了一种极坐标系下进行自定位的方法.在极坐标系下,通过简单的几何算法获得视觉距离和角度、码盘距离和角度及声纳距离和角度,然后运用模糊数学的方法再对其信息融合,即将机器人视觉信息,驱动码盘信息和声纳信息等进行有效的融合,得到了理想的距离和角度信息,从而提高机器人的自定位精度.实验结果表明:在4 m范围内,其定位误差低于1.5%.该研究为多机器人定位提供了参考依据.
- 张瑞刚张楠刘亚红焦国太
- 关键词：机器人自定位极坐标系声纳视觉信息处理
- 智能封锁雷定位问题研究被引量：4
- 2008年
- 文中主要介绍了一种构建智能封锁雷定位系统的新方法。该方法采用声学和无线传输相结合的方式测量雷体间距离,由所测距离关系经封锁雷内部处理器进行几何运算来确定各雷体间相对位置关系,加入地磁线作为参考来确定雷体的运动方向。考虑到温度对声波在大气中速度的影响和硬件电路处理信号的延迟,加入了温度补偿修正及硬件电路延迟修正,有效提高了测距的精度;经现场反复验证,该方法确实可行。
- 张楠焦国太张瑞刚马文忠
- 关键词：智能封锁雷被动声定位NRF905无线数据传输单片机
