李强
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：武汉第二船舶设计研究所更多>>
- 相关领域：理学交通运输工程更多>>
- 大型水下并联机器人的多绞车协同控制
- 2023年
- 针对大型水下并联机器人受复杂多机并联驱动结构及未知扰动影响,精准控制难度大的问题,基于机器人结构特性建立机器人本体及驱动机构的数学模型,提出基于改进偏差耦合控制的多绞车协同控制策略,并基于非线性干扰观测器、自适应控制输入饱和控制、快速非奇异终端滑模控制和李雅普诺夫理论设计一种高效的速度鲁棒跟踪控制器。通过多工况数字仿真验证了基于偏差耦合控制的多绞车协同控制方案能有效实现电机间的转速同步,且具有很强的抗复杂扰动能力。研究结果表明该多电控绞车协同控制方案合理、高效,可为大型水下并联机器人的潜浮控制奠定基础,该技术具有广阔的应用前景。
- 徐根夏英凯李家伟何梓轩李强
- 悬臂式动力吸振器设计方法被引量：4
- 2017年
- 众多学者对端部具有集中质量的悬臂结构提出过设计方法,但对于悬臂式动力吸振器而言,质量块并不满足质点假设。为了提出具有更高精度的设计方法,首先根据悬臂式吸振器的结构特点,提出Euler-Bernoulli梁假设、刚体假设、动/静挠度近似一致三条假设。在此基础上,使用能量法推导悬臂式动力吸振器的设计方法。该方法考虑了质量块结构参数,简洁明了,便于工程应用。针对常见的圆形和矩形截面悬臂式吸振器,设计五组参数进行充分验证。结果表明,对于质量块和悬臂梁不同的长度、不同的截面,所提设计方法均有很高的精度,最大误差小于3%。对于其他横截面形状的吸振器,差别仅在于截面惯性矩的计算方法不同。因此,所提设计方法具有简明、精度高,通用性好的特点,为悬臂式吸振器设计方法的实用化提供了一条新的途径。
- 张针粒杨恺李强
- 关键词：振动与波悬臂式动力吸振器能量法
- 悬臂式动力吸振器的分布质量模型被引量：7
- 2014年
- 悬臂式动力吸振器的质量块难以满足质点假设的问题,在考虑了悬臂式动力吸振器质量块和悬臂梁的质量分布特性后,分析了质量块对悬臂梁刚度的影响,得到一种计算动力吸振器特性的分布质量模型。由工程中动力吸振器的设计约束,对所提模型的参数进行了简化,避免求解超越方程,由吸振器设计目标反向确定设计参数。数值算例表明,所提模型的精度较集中质量模型显著提高。
- 张针粒李强刘记心余永丰
- 关键词：振动与波悬臂吸振器
