陈斌
- 作品数：6 被引量：13H指数：2
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术机械工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 室内巡检机器人的定位方法
- 2024年
- 针对巡检机器人在室内环境进行巡检任务时无法准确到达指定位置的问题,提出一种基于激光雷达和里程计的分区域定位方法。当机器人工作在定位精度要求不高的非目标区域时,采用激光雷达加里程计的定位算法进行导航;而当机器人进入包含指定位置的目标区域时,则利用搭载在机器人上的激光测距传感器和已知位置的地标来推算机器人的当前位姿,并根据机器人的当前误差进行位姿矫正,实现机器人在目标位置的精确定位。实验结果表明:该定位方法的位置误差<2 cm,偏转角误差<1°,满足巡检机器人的定位精度要求,具备可行性和实际价值。
- 陈斌陶卫军
- 关键词：巡检机器人激光雷达里程计地标
- 微型管拉伸过程的晶体塑性有限元模拟及材料参数拟合
- 2016年
- 采用晶体塑性有限元模拟微型管件的拉伸试验,通过匹配模拟得到的拉伸曲线和实验得到的拉伸曲线来确定微型管件材料的晶体本构方程的各项参数,为后续的微形管件液压成型工艺的数值模拟提供材料参数,具有重要的工程意义。
- 孙昂谢政龙陈斌唐伟罗云杨晨
- 关键词：ABAQUS
- 神经网络自组织模糊控制在同步收集装置的应用被引量：1
- 2018年
- 为提高多电机运行的同步性以及在冲击干扰下电机控制的快速反应和鲁棒性,提出将神经网络的自组织模糊控制融合进环形耦合控制策略中。建立同步收集装置的控制模型,给出环形耦合控制结构,分析传统PID控制和传统模糊控制的缺陷,并通过实验验证。实验结果表明,融合有神经网络模糊控制策略的环形耦合控制具有更高的同步性和鲁棒性。
- 陈斌王茂森戴劲松邵长旭
- 关键词：永磁同步电机多电机同步
- 组合柔性机械臂抑振性能仿真与研究
- 2012年
- 将柔性机械臂做成组合结构,利用接触面间的摩擦效应消耗能量以达到抑制柔性机械臂振动的目的。将组合柔性机械臂做成圆形截面,具有各向同性的特点,在任意方向都有抑制振动的效果。利用ANSYS有限元软件对组合柔性机械臂进行建模和仿真。仿真结果表明:将直波纹管做成叠层的组合柔性臂也有很好的抑振性能。
- 陈斌
- 关键词：柔性机械臂组合结构波纹管
- 基于蚁群算法的无人机最短航路规划被引量：9
- 2018年
- 为解决无人机在执行多航点任务过程中,由于航点数量较多而导致的多种飞行轨迹问题,提出一种仿生蚁群觅食路径选择的无人机航点任务轨迹规划方法。介绍算法原理,计算信息点的信息素浓度,通过工蚁航点转换规则和信息素浓度修改规则进行算法实现,并对其进行计算仿真和结果分析。仿真结果表明:该算法能够保证飞行器以最短路径飞行完成所有航点任务,提高了无人机的任务执行效率,减少了控制系统的时间损耗,便于无人机编队飞行系统的实现。
- 邵长旭王茂森戴劲松陈斌
- 关键词：无人机蚁群算法
- 组合柔性机械臂抑振性能研究被引量：3
- 2012年
- 将柔性机械臂做成组合结构,利用接触面间的摩擦效应消耗能量以达到抑制柔性机械臂振动的目的。以直波纹板作为组合柔性机械臂的叠层,采用有限元软件ANSYS对组合柔性机械臂进行静态和动态仿真。用能量耗散率作为组合柔性机械臂迟滞性能评定指标。研究结果表明:与直板作为叠层的组合柔性机械臂相比,用波纹板作为叠层的组合机械臂可以用较少的材料获得较好的抑振性能;选择合适的预紧力和结构尺寸参数可得到最佳的抑振性能。
- 陈斌
- 关键词：柔性机械臂
