朱建军
- 作品数：2 被引量：14H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金高等学校科技创新工程重大项目教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于虚拟夹具的交互式空间机器人遥操作实验被引量：12
- 2011年
- 预测仿真技术是目前消除大时延对遥操作影响的主要方法。在操作者控制虚拟机械臂与仿真环境中的物体接触之前,仅有的视觉信息不足以提供充分的临场感信息,操作者无法进行安全有效的操作;由于肌肉颤抖等原因导致徒手控制的精度较低,操作者无法进行精确的操作。针对这两个问题,使用虚拟夹具技术对操作者的动作进行限制和引导。实验结果表明,在虚拟夹具的辅助下,可以有效提高操作者的临场感,使操作者快速准确完成遥操作任务。
- 张斌黄攀峰刘正雄朱建军
- 关键词：时延临场感遥操作虚拟夹具
- 空间机器人姿态稳定方法研究被引量：2
- 2011年
- 研究机器人动态优化问题,空间机器人的动力学耦合特性会影响系统的稳定性。空间机器人由于机械运动基座产生扰动,影响姿态稳定。通过建立空间机器人的动力学模型,结合动力学耦合特性分析了空间机器人的零反作用空间。提出基于零反作用空间的基座姿态稳定方法,实现了机械臂与基座的动力学解耦。不采用反作用飞轮或反作用喷气装置,即可使空间机器人的基座姿态达到稳定,达到了节省星上能源,延长空间机器人使用寿命的目的。在Matlab上进行数值仿真实验,结果验证了方法的有效性和可行性。方法能够为空间机器人在轨操作提供理论依据。
- 朱建军黄攀峰刘正雄张斌
- 关键词：空间机器人
